1.一种自清洁机构，用于清理清洁机器人的驱动轮，其特征在于，所述自清洁机构包括：

第一毛刷组件，包括若干毛束，一端环绕设置于所述驱动轮周边、且另一端与所述驱动轮接触于第一接触点，所述第一毛刷组件上毛束的指向与所述第一接触点处第一运动方向的夹角为钝角或平角，其中，第一运动方向为当清洁机器人向前移动时所述驱动轮在第一接触点处的运动方向；

安装部，用于将所述第一毛刷组件固定在所述清洁机器人的主体上。

2.根据权利要求1所述的自清洁机构，其特征在于，所述第一毛刷组件上的毛束由柔韧2

性材料组成，毛束强度范围为45‑60CN/mm。

3.一种擦窗机器人，其特征在于，还包括权利要求1‑2任一所述的自清洁机构。

4.根据权利要求3所述的擦窗机器人，其特征在于，还包括至少一个第二毛刷组件；

所述第二毛刷组件，包括若干毛束，一端环绕设置于所述驱动轮周边、且另一端与所述驱动轮接触于第二接触点；

所述第二毛刷组件上毛束的指向与所述第二接触点处第二运动方向的夹角为钝角或平角，其中，第二运动方向为当擦窗机器人向后移动时所述驱动轮在第二接触点处的运动方向。

5.根据权利要求4所述的擦窗机器人，其特征在于，所述第一接触点和/或所述第二接触点设置于所述驱动轮的下半部分。

6.根据权利要求4或5任一所述的擦窗机器人，其特征在于，所述驱动轮还包括上驱动轮、下驱动轮以及套设于所述上驱动轮和所述下驱动轮表面的履带式轮皮，所述第一接触点和/或所述第二接触点设置于所述履带式轮皮上与所述下驱动轮贴紧的部分。

7.根据权利要求6所述的擦窗机器人，其特征在于，所述第一毛刷组件的安装部在所述第一接触点的切线方向上和/或所述第二毛刷组件的安装部在所述第二接触点的切线方向上。

8.一种扫地机器人，其特征在于，还包括权利要求1‑2任一所述的自清洁机构。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，还包括至少一个第三毛刷组件；

所述第三毛刷组件，包括若干毛束，一端环绕设置于所述驱动轮周边、且另一端与所述驱动轮接触于第三接触点；

所述第三毛刷组件上毛束的指向与所述第三接触点处第三运动方向的夹角为钝角或平角，其中，第三运动方向为当扫地机器人向后移动时所述驱动轮在第三接触点处的运动方向。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一接触点设置于所述驱动轮的后下部分和/或所述第三接触点设置于所述驱动轮的前下部分。