1.一种机器人关节的中空轴结构，包括有四轴臂部（1），所述四轴臂部（1）的一端设置有五轴减速机（2）以及六轴减速机（3），所述五轴减速机（2）输出端连接有相对四轴臂部（1）活动设置的五轴臂部（4），所述六轴减速机（3）输出端连接有输出齿轮组（5），其特征在于：所述五轴臂部（4）的末端设置有末端中空轴（6），所述末端中空轴（6）位于所述五轴减速机（2）以及所述六轴减速机（3）之间，所述六轴减速机（3）经由所述输出齿轮组（5）驱动所述末端中空轴（6）移动。

2.根据权利要求1所述的机器人关节的中空轴结构，其特征在于：还包括固定安装于所述四轴臂部（1）另一端内的五轴电机（8）以及六轴电机（9），所述五轴电机（8）与所述六轴电机（9）的输出端分别经由第一皮带、第二皮带与五轴减速机（2）配合以及六轴减速机（3）配合。

3.根据权利要求1所述的机器人关节的中空轴结构，其特征在于：所述五轴臂部（4）与所述末端中空轴（6）之间设置有第一密封圈。

4.根据权利要求1所述的机器人关节的中空轴结构，其特征在于：所述末端中空轴（6）的外侧设置有六轴输出法兰（7）。

5.根据权利要求4所述的机器人关节的中空轴结构，其特征在于：所述六轴输出法兰（7）与所述五轴臂部（4）之间经由螺丝连接，用于带动所述六轴输出法兰（7）动作。

6.根据权利要求4所述的机器人关节的中空轴结构，其特征在于：所述输出齿轮组（5）输出端与所述六轴输出法兰（7）传动连接。

7.根据权利要求4所述的机器人关节的中空轴结构，其特征在于：所述六轴输出法兰（7）与所述末端中空轴（6）之间设置有第二密封圈，用于所述六轴输出法兰（7）的定位。

8.根据权利要求1所述的机器人关节的中空轴结构，其特征在于：所述五轴减速机（2）与所述六轴减速机（3）关于所述四轴臂部（1）的中心轴线对称设置。