1.一种机器人的关节连接结构，其特征在于：包括外环体、转动轴承和关节球体，所述外环体内设置有导向轮，所述导向轮与外环体转动连接，所述转动轴承的外圈上设置有与导向轮相配对的导向槽，所述导向轮插入导向槽内，所述转动轴承的外圈通过导向槽和导向轮与外环体滑动连接，所述转动轴承的内圈上固定设置有保持环体，所述保持环体的内环面上开有与关节球体相配对的限位槽，所述关节球体安装于限位槽内，所述关节球体通过限位槽与保持环体活动连接并定位在保持环体内，所述转动轴承背面设置有用于驱动其转动的第一电动转盘，所述第一电动转盘的活动面上设置有用于驱动保持环体伸出的第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的两端分别与第一电动转盘和保持环体固定连接，所述关节球体上设置有连杆，所述连杆上设置有直线轴承，所述第一电动转盘背面设置有第二电动转盘，所述第二电动转盘的活动面上设置有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆两端分别与直线轴承和第二电动转盘的活动面铰接连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的关节连接结构，其特征在于：所述关节球体上设置有连接臂，所述连接臂和连杆呈左右对称分布，所述连接臂和连杆均与关节球体为一体式设置，所述关节球体的球面为抛光设置，所述关节球体与限位槽的槽壁之间设置有润滑脂层，所述连杆末端设置有避免直线轴承脱离的限位环，所述限位环与连杆固定连接，所述保持环体上设置有与连接臂相配对的锥形孔，所述锥形孔与限位槽相连通。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的关节连接结构，其特征在于：所述外环体上设置有保持架，所述外环体与保持架固定连接，所述第一电动转盘和第二电动转盘均与保持架固定连接，所述第一电动转盘背面与第二电动转盘背面紧贴。

4.根据权利要求3所述的一种机器人的关节连接结构，其特征在于：所述连接臂上设置有穿孔，所述连接臂背面设置有伺服减速电机，所述伺服减速电机与连接臂固定连接，所述伺服减速电机的输出轴穿过穿孔并设置有连接板，所述伺服减速电机的输出轴与连接板固定连接，所述连接板背面设置有转盘轴承，所述转盘轴承一面与连接板固定连接，所述转盘轴承另一面与连接臂固定连接，所述连接板通过转盘轴承与连接臂转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的关节连接结构，其特征在于：所述外环体上设置有避免转动轴承撞击到第一电动转盘的限位翻边，所述限位翻边位于第一电动转盘和转动轴承之间，所述限位翻边上设置有定位杆，所述转动轴承的外圈上设置有与定位杆相配对的第二定位槽，所述定位杆插入第二定位槽内，所述定位杆与第二定位槽间隙配合，所述定位杆与限位翻边固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人的关节连接结构，其特征在于：所述第二电动伸缩杆设置有两个，所述第二电动伸缩杆以连杆为中心呈对称分布，所述直线轴承上设置有第一铰接座，所述第二电动转盘上设置有连接座，所述连接座上设置有第二铰接座，所述第二电动伸缩杆通过第一铰接座与连杆铰接连接，所述第二电动伸缩杆通过第二铰接座和连接座与第二电动转盘铰接连接，所述连接座和第二电动转盘的活动面固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人的关节连接结构，其特征在于：所述限位槽内插入有电磁铁环，所述电磁铁环与保持环体固定连接，所述电磁铁环的内环面呈弧形设置并与关节球体紧贴。

8.根据权利要求7所述的一种机器人的关节连接结构，其特征在于：所述外环体与第一电动转盘之间设置有减震橡胶垫，所述减震橡胶垫与外环体粘合。

9.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1‑8任一项所述的机器人的关节连接结构。