1.一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂，其特征在于：包括可移动支撑板（1），固定平台（2），变速设备（3），角度调整电机（4），角度调节槽（5），转轴（6），后方机械臂（7），前方机械臂（8），后方调整电机（9），防护机构（10），前端调整电机（11）和控制器（12），其中：可移动支撑板（1）镶嵌在固定平台（2）的内部，且变速设备（3）通过螺栓安装在可移动支撑板（1）的内部，该角度调整电机（4）通过螺栓安装在可移动支撑板（1）的内部；所述角度调整电机（4）通过转轴与变速设备（3）进行连接，且角度调节槽（5）通过转轴与变速设备（3）进行连接，该后方机械臂（7）通过转轴（6）安装在角度调节槽（5）的内部；所述前方机械臂（8）通过转轴（6）与后方机械臂（7）进行连接，且后方调整电机（9）通过齿轴与角度调节槽（5）和后方机械臂（7）进行连接，该防护机构（10）通过螺栓安装在可移动支撑板（1）的表面；所述前端调整电机（11）通过齿轴与后方机械臂（7）和前方机械臂（8）进行连接，且控制器（12）通过螺栓安装在可移动支撑板（1）的内部；

所述控制器（12）包括单片机（121），第一驱动模块（122），第二驱动模块（123）和第三驱动模块（124），且单片机（121）包括输入端和输出端,该单片机（121）的输入端通过信号线连接有控制终端；所述单片机（121）的输出端包括第一驱动模块（122），第二驱动模块（123）和第三驱动模块（124）；所述第一驱动模块（122）通过信号线连接有角度调整电机（4）；所述第二驱动模块（123）通过信号线连接有后方调整电机（9）；第三驱动模块（124）通过信号线连接有前端调整电机（11）。

2.如权利要求1所述的一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂，其特征在于：所述固定平台（2）采用光之金属槽，且固定平台（2）内部的凹槽与可移动支撑板（1）形状一致，该固定平台（2）的内部安装有可移动支撑板（1）。

3.如权利要求1所述的一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂，其特征在于：所述变速设备（3）采用型号为TJ-BKA50#的减速机，且变速设备（3）的内部通过齿轴将角度调整电机（4）和角度调节槽（5）进行联动。

4.如权利要求1所述的一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂，其特征在于：所述后方调整电机（9）和前端调整电机（11）采用型号为YKK的电机，且后方调整电机（9）的规格大于前端调整电机（11）的规格。

5.如权利要求1所述的一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂，其特征在于：所述防护机构（10）包括支撑杆（101），弹簧（102）和缓冲垫（103），且弹簧（102）嵌套在支撑杆（101）的表面，该缓冲垫（103）嵌套在支撑杆（101）的顶端。