1.一种高精度内藏式中空型摆线电动关节，包括同轴连接的编码固定器(1)、中空摆线电动关节(2)、编码磁环(3)、编码线路板(4)、深槽滚珠轴承(5)、电机固定外壳(6)和电机外壳尾盖(7)，其特征在于：所述编码磁环(3)、编码线路板(4)和深槽滚珠轴承(5)设置在所述中空摆线电动关节(2)、电机固定外壳(6)和电机外壳尾盖(7)构成的中空容纳腔中；所述编码固定器(1)同轴的插接在所述中空摆线电动关节(2)的输出端中心孔中，并将编码固定器(1)的外端法兰(11)与所述中空摆线电动关节(2)固定连接；所述编码磁环(3)套接在所述中空摆线电动关节(2)内并固定套接在所述编码固定器(1)的内端空心轴(12)上；所述编码线路板(4)和深槽滚珠轴承(5)同轴的固定至所述电机外壳尾盖(7)上；穿过所述中空摆线电动关节(2)和编码磁环(3)，所述编码固定器(1)内端空心轴(12)末端通过轴承支撑在所述电机外壳尾盖(7)的中心孔处，电机外壳尾盖(7)螺栓固定至所述电机固定外壳(6)输入端。

2.根据权利要求1所述的电动关节，其特征在于：所述中空摆线电动关节(2)包括集成同轴连接的中空摆线减速机和中空电机，且所述中空电机的中空转子套接在所述编码固定器(1)的内端空心轴(12)上。

3.根据权利要求2所述的电动关节，其特征在于：所述电机固定外壳(6)为多级台阶壳，所述中空摆线电动关节(2)的中空定子嵌设在所述电机固定外壳(6)迎向中空摆线减速机一侧的台阶孔上，并与所述中空转子匹配。

4.根据权利要求2所述的电动关节，其特征在于：所述编码磁环(3)套接在所述编码固定器(1)的内端空心轴(12)上远离中空转子的轴段上。

5.根据权利要求2所述的电动关节，其特征在于：所述中空摆线减速机采用中空RV减速器。

6.根据权利要求2所述的电动关节，其特征在于：所述中空摆线减速机与固定电机外壳的对接处采用螺栓连接，所述电机固定外壳(6)与电机外壳尾盖(7)对接处采用螺纹和/或螺栓连接。

7.根据权利要求1所述的电动关节，其特征在于：所述编码线路板(4)的外周沿上等间隔的开设三个缺口，在所述电机外壳尾盖(7)上的线路板安装槽上开设固定孔，并通过螺栓将所述编码线路板(4)固定至所述电机外壳尾盖(7)的固定孔上。