1.一种中空摆线减速机，包括同轴设置的中空摆线二级减速机(10)、中心齿轮(20)、轴心齿轴(30)、行星齿轮组(40)和电机外壳(50)，其特征在于：所述中心齿轮(20)、轴心齿轴(30)和行星齿轮组(40)构成一级减速机构并设置在由所述中空摆线二级减速机(10)和电机外壳(50)构成的内置容纳腔中；

其中，所述中空摆线二级减速机(10)包括减速机体(11)、三个正齿轮(12)、输出支撑轴承(13)和支撑法兰；所述支撑法兰设置在所述减速机体(11)的输入端，所述输出支撑轴承(13)内置于所述支撑法兰；三个所述正齿轮(12)均布的内嵌于所述减速机体(11)的机体内腔中；

其中，所述中心齿轮(20)包括中心输出外齿轮(21)、中心输入内齿轮(22)和中心输入轴承(23)；所述中心输出外齿轮(21)的内轴心套接在所述输出支撑轴承(13)上，并且与三个所述正齿轮(12)啮合；所述中心输入内齿轮(22)为外环内齿轮，其轴心管与中心输入轴承(23)内环面连接；

所述轴心齿轴(30)包括一体设置的中空端齿轮(31)和中空心轴(32)；所述中空端齿轮(31)为输入外环齿轮，且中空端齿轮(31)的内支撑口与所述中心输入轴承(23)外环面套接连接；

所述行星齿轮组(40)包括三个行星齿轮(41)、行星齿轮固定器(42)和行星支撑轴承(43)；在所述行星齿轮固定器(42)的一面均布的垂直设置三个支撑柱，在所述行星齿轮固定器(42)的中部开设中心支撑孔，三个所述行星齿轮(41)套接在三个所述支撑柱上，所述行星支撑轴承(43)套接在所述中心支撑孔上；

三个所述行星齿轮(41)外周侧齿与所述中心输入内齿轮(22)的内齿啮合，三个所述行星齿轮(41)的中心与所述中空端齿轮(31)啮合；

所述电机外壳(50)为多阶内孔体，所述行星齿轮固定器(42)的外环面嵌设固定至所述电机外壳(50)的内环台阶孔中，所述电机外壳(50)的外端面与所述中空摆线二级减速机(10)的减速机体(11)输入端面螺栓连接。

2.根据权利要求1所述的中空摆线减速机，其特征在于：所述输出支撑轴承(13)、中心输入轴承(23)和行星支撑轴承(43)均采用深槽滚珠轴承。

3.一种中空摆线电动关节，其特征在于：所述电动关节包括权利要求1或2所述的中空摆线减速机和内置空心电机(60)，所述内置空心电机(60)包括中空转子(61)和中空定子(62)，所述中空转子(61)套接在所述轴心齿轴(30)的中空心轴(32)上，所述中空定子(62)外周面嵌设在所述电机外壳(50)的内环台阶孔中。

4.根据权利要求3所述的电动关节，其特征在于：在所述一级减速机构中，由中空转子(61)依次驱动轴心齿轴(30)自转、三个所述行星齿轮(41)反向自转、以及三个所述正齿轮(12)反转，一级减速比为2-6倍。

5.根据权利要求4所述的电动关节，其特征在于：所述内置空心电机(60)的转速范围为

0-2000RPM。

6.根据权利要求4所述的电动关节，其特征在于：所述内置空心电机(60)的轴向长度不超过250cm。