1.一种高精度内藏式实心摆线电动关节，包括同轴连接的编码固定器(1)、实心摆线集成电动关节(2)、编码器(3)、固定电机外壳(4)、支撑轴承(5)和电机外壳尾盖(6)，所述编码器(3)和支撑轴承(5)设置在所述实心摆线集成电动关节(2)、固定电机外壳(4)和电机外壳尾盖(6)构成的中空容纳腔中，其特征在于：所述编码固定器(1)包括外端法兰(11)和内端心轴(12)，所述编码固定器(1)从外侧通过内端心轴(12)插入实心摆线集成电动关节(2)输出端中心孔中，外端法兰(11)与实心摆线集成电动关节(2)的输出端固定连接，所述内端心轴(12)的尾端支撑在所述电机外壳尾盖(6)中心孔处设置的支撑轴承(5)上；

所述编码器(3)包括编码磁环(31)和编码线路板(32)，所述编码磁环(31)套设在所述实心摆线集成电动关节(2)内并固定套接在所述编码固定器(1)的内端心轴(12)上；所述编码线路板(32)与所述支撑轴承(5)同轴的固定至所述电机外壳尾盖(6)上；

电机外壳尾盖(6)螺栓固定至所述固定电机外壳(4)的输入端。

2.根据权利要求1所述的电动关节，其特征在于：所述实心摆线集成电动关节(2)包括集成同轴连接的中空摆线减速机和中空电机，所述中空摆线减速机包括机体和容纳于机体内腔中的一个中心中空齿轮轴和均布于所述中心中空齿轮轴外周的三个正齿轮，所述编码固定器(1)的外端法兰(11)与所述中心中空齿轮轴外端固定连接，所述中空电机的中空转子套接在所述编码固定器(1)的内端心轴(12)上。

3.根据权利要求2所述的电动关节，其特征在于：所述固定电机外壳(4)为多级台阶壳，所述实心摆线集成电动关节(2)的中空定子嵌设在所述固定电机外壳(4)迎向中空摆线减速机一侧的台阶孔上，并与所述中空转子匹配。

4.根据权利要求2所述的电动关节，其特征在于：所述编码磁环(31)套接在所述编码固定器(1)的内端心轴(12)上远离中空转子的轴段上。

5.根据权利要求2所述的电动关节，其特征在于：所述中空摆线减速机采用中空RV减速器。

6.根据权利要求2所述的电动关节，其特征在于：所述中空摆线减速机与固定电机外壳(4)的对接处采用螺栓连接，所述固定电机外壳(4)与电机外壳尾盖(6)对接处采用螺纹和/或螺栓连接。

7.根据权利要求1所述的电动关节，其特征在于：所述编码线路板(32)的外周沿上等间隔的开设三个缺口，在所述电机外壳尾盖(6)上的线路板安装槽上开设固定孔，并通过螺栓将所述编码线路板(32)固定至所述电机外壳尾盖(6)的固定孔上。

8.根据权利要求1所述的电动关节，其特征在于：所述支撑轴承(5)采用深槽滚珠轴承。