1.一种两转两移四自由度并联机构，包括定平台、动平台、第一分支、第二分支、第三分支和第四分支，其特征在于：动平台与定平台通过四个并联的分支相连，四个分支中均设有移动副作为动力源；

所述第一分支为SPU构型，其包括第一球副、第一移动杆组和第一万向铰链，所述定平台、第一球副、第一移动杆组、第一万向铰链和动平台依次相连，第一球副的中心和第一万向铰链的中心均位于第一移动杆组的轴线上；

所述第二分支和第三分支均为SPR构型，第二分支包括第二球副、第二移动杆组和第二转动副，第二转动副的轴线与第二移动杆组的轴线相互垂直，所述第二移动杆组的两端通过第二球副、第二转动副分别与定平台、动平台相连，所述第三分支其包括第三球副、第三移动杆组和第三转动副，第三转动副的轴线与第三移动杆组的轴线相互垂直，所述第三移动杆组两端通过第三球副、第三转动副分别与定平台、动平台相连，第二转动副与第三转动副组成复合铰链；

所述第四分支为UPR构型，其包括第四万向铰链、第四移动杆组和第四转动副，所述定平台、第四万向铰链、第四移动杆组、第四转动副和动平台依次相连，第四转动副的轴线与第四移动杆组的轴线相互垂直；

所述第四万向铰链的第一转轴的轴线l2穿过第三球副和第二球副的中心，第二分支、第三分支、第四分支与转动轴线l2位于同一平面内，在第一移动杆组的驱动下，动平台能绕轴线l2转动；

所述第一万向铰链的第一转轴、第二转动副和第三转动副的轴线均重合，设为l3，轴线l3与第四转动副的轴线平行；

所述轴线l1经过第一球副的中心和第二球副的中心，且轴线l2垂直于轴线l1和轴线l3；

所述第四万向铰中第二转轴的轴线与第四转动副的轴线平行。

2.根据权利要求1所述的两转两移四自由度并联机构，其特征在于：当第三分支通过球副与定平台相连时，并联机构的整体运动自由度不变。