1.一种自走式仿生捡拾朝天椒收获机，其特征在于，包括仿生捡拾装置(1)、提升装置(2)、脱离装置(3)、清选装置(4)、传送装置(5)、料箱(6)、机架(7)和行走装置(8)；

所述仿生捡拾装置(1)包括捡拾手(101)、捡拾带轮(102)、捡拾轴(103)和脱椒板(104)；所述捡拾轴(103)上沿轴向均匀分布了多个捡拾手(101)，捡拾带轮(102)与捡拾轴(103)的一端连接；每个所述捡拾手(101)均包括捡拾圆盘(1011)和捡拾指(1012)；每个所述捡拾圆盘(1011)的两侧分别对称分布呈圆形阵列布置的多个捡拾指(1012)；相邻的两个捡拾手(101)的捡拾指(1012)之间具有夹角；所述脱椒板(104)包括脱椒板座(1041)和脱椒指(1042)，所述脱椒板座(1041)上端设有多根脱椒指(1042)，每根所述脱椒指(1042)位于相邻的两个捡拾手(101)之间；

所述仿生捡拾装置(1)、提升装置(2)和脱离装置(3)沿前进方向依次设置在机架(7)上，所述清选装置(4)安装在机架(7)上且位于脱离装置(3)的下方；所述传送装置(5)安装在机架(7)上且位于清选装置(4)的下方；所述料箱(6)安装在机架(7)上且位于传送装置(5)后侧；所述机架(7)安装在行走装置(8)上；

所述脱离装置(3)包括一级脱离(301)、二级脱离(302)、拨椒装置(303)和脱离传送板(304)；

所述一级脱离(301)和二级脱离(302)并列布置，所述一级脱离(301)的一侧设有喂料口，另一侧设有出料口，所述二级脱离(302)的一侧设有喂料口，另一侧设有出料口；所述一级脱离(301)的出料口与二级脱离(302)的喂料口连通；所述拨椒装置(303)位于一级脱离(301)与二级脱离(302)之间；所述脱离传送板(304)位于一级脱离(301)、二级脱离(302)和拨椒装置(303)的下方；

所述一级脱离(301)包括一级右侧外带轮(3011)、一级右侧内带轮(3012)、一级圆筒筛(3013)、一级圆筒(3014)、一级脱离轴(3015)、一级左侧内带轮(3016)和一级左侧外带轮(3017)；所述二级脱离(302)包括二级左侧外带轮(3021)、二级左侧内带轮(3022)、二级圆筒筛(3023)、二级圆筒(3024)、二级脱离轴(3025)和椒秆输送板(3026)；

所述一级脱离轴(3015)的左端从外到内依次设有一级左侧外带轮(3017)和一级左侧内带轮(3016)，一级脱离轴(3015)的右端从外到内依次设有一级右侧外带轮(3011)和一级右侧内带轮(3012)；所述一级脱离轴(3015)左边设有多个一级直杆(30152)，多个一级直杆(30152)在一级脱离轴(3015)的径向上呈圆形阵列，多个一级直杆(30152)在一级脱离轴(3015)的轴向上呈线性阵列，一级脱离轴(3015)右边设有一级螺旋杆(30151)；所述一级脱离轴(3015)位于一级圆筒筛(3013)内部，一级圆筒筛(3013)位于一级圆筒(3014)的内侧，一级圆筒筛(3013)和一级圆筒(3014)安装于机架(7)上；一级圆筒筛(3013)和一级圆筒(3014)形成的套筒结构的一侧上方沿轴向有喂料口，并在另一侧左边沿轴向有出料口；

所述二级脱离轴(3025)的左端从外到内依次设有二级左侧外带轮(3021)和二级左侧内带轮(3022)，二级脱离轴(3025)的左边设有二级螺旋杆(30251)，二级脱离轴(3025)的右边设有多个二级直杆(30252)，多个二级直杆(30252)在二级脱离轴(3025)的径向呈圆形阵列，多个二级直杆(30252)在二级脱离轴(3025)的轴向呈线性阵列；二级脱离轴(3025)位于二级圆筒筛(3023)内部，二级圆筒筛(3023)位于二级圆筒(3024)内侧；二级圆筒筛(3023)和二级圆筒(3024)安装于机架(7)上；二级圆筒筛(3023)和二级圆筒(3024)形成的套筒结构的一侧左边沿轴向有喂料口，并在另一侧右边沿轴向有出料口；所述二级圆筒(3024)出料口下端设有椒秆输送板(3026)。

2.根据权利要求1所述的自走式仿生捡拾朝天椒收获机，其特征在于，每个所述捡拾圆盘(1011)的左侧和右侧各自呈圆形阵列均匀分布了六个捡拾指(1012)，相邻的两个捡拾手(101)的捡拾指(1012)之间的夹角是30°。

3.根据权利要求1所述的自走式仿生捡拾朝天椒收获机，其特征在于，所述捡拾指(1012)包括三段直径不同的圆柱，顶端的圆柱直径最小，底部的圆柱直径最大，中间的圆柱直径介于顶端和底部的之间，上端、中间和底部圆柱的长度是相同的。

4.根据权利要求1所述的自走式仿生捡拾朝天椒收获机，其特征在于，所述提升装置(2)包括提升左带轮(201)、提升下轴(202)、提升右带轮(203)、提升带(204)和提升上轴(205)；

所述提升下轴(202)与提升带(204)的一端连接，提升上轴(205)与提升带(204)的另一端连接；所述提升下轴(202)的两端分别设有带轮。

5.根据权利要求1所述的自走式仿生捡拾朝天椒收获机，其特征在于，所述拨椒装置(303)包括拨椒带轮(3031)、拨椒轴(3032)和多个拨椒直杆(3033)；

所述拨椒带轮(3031)位于拨椒轴(3032)的一端，多个拨椒直杆(3033)位于拨椒轴(3032)上、且位于一级脱离(301)的出料口与二级脱离(302)的喂料口之间；多个拨椒直杆(3033)在拨椒轴(3032)的径向上呈圆形阵列，多个拨椒直杆(3033)在拨椒轴(3032)的轴向上呈线性均匀阵列；所述脱离传送板(304)位于拨椒直杆(3033)的下方。

6.根据权利要求1所述的自走式仿生捡拾朝天椒收获机，其特征在于，所述清选装置(4)包括清选筛(401)、清选传送板(402)、风机(403)和风机带轮(404)；

所述清选筛(401)上均匀分布了多个长条形的筛孔，倾斜的清选传送板(402)位于清选筛(401)的下侧，风机(403)位于清选筛(401)和清选传送板(402)的一侧，风机(403)与风机带轮(404)连接。

7.根据权利要求1所述的自走式仿生捡拾朝天椒收获机，其特征在于，所述传送装置(5)包括传送左带轮(501)、传送从动轴(502)、传送带(503)、传送右带轮(504)和传送主动轴(505)；

所述传送主动轴(505)的左端设有传送左带轮(501)，传送主动轴(505)的右端是传送右带轮(504)，传送主动轴(505)和传送从动轴(502)穿过传送带(503)，并对传送带(503)进行张紧。