1.一种单驱动伸缩式管内机器人，其特征在于，所述机器人包含转子、前支撑、后支撑、前导向、后导向和电机：所述前支撑和后支撑分别安装在转子中部靠前和靠后的位置，所述后前导向位于在前支撑的前端，并且距离前支撑一定距离，所述后导向位于后支撑的后端，并且距离后支撑一定距离；所述电机安装在后导向的导向架上；所述前导向和后导向结构相同，包含导向架和导向轮，导向轮圆周方向均布三个安装在导向架上，并且支撑到管内壁面上且有一定的挤压力。

2.根据权利要求1所述的一种单驱动伸缩式管内机器人，其特征在于，所述转子的中部为圆柱状，绕柱状表面有两道闭环槽道，分别为前伸缩槽和后伸缩槽；前伸缩槽和后伸缩槽的结构完全相同，并以转子的中间为中心对称布置，均由两段方向相反的螺旋槽道连接形成，两个连接处均为一小段环形槽道；前伸缩槽的前端和后伸缩槽的后端均为带键的轴，分别安装前支撑和后支撑，最外端为光轴，分别固定安装前导向和后导向。

3.根据权利要求1所述的一种单驱动伸缩式管内机器人，其特征在于，所述前支撑和后支撑结构相同，分别安装在转子的前键轴和后键轴上，以转子的中间为中心对称布置；所述前支撑和后支撑，均包含驱动结构、支撑结构、支撑驱动爪和壳体；支撑驱动爪安装在驱动结构和支撑结构之间，均位于壳体内。

4.根据权利要求3所述的一种单驱动伸缩式管内机器人，所述驱动结构为圆柱形状，安装在转子的键轴上，随轴旋转并可轴向移动，圆柱表面有两道闭环槽道，分别为轴向同步槽和支撑驱动槽；轴向同步槽为环形槽道，支撑驱动槽为两段轴向位置不同的环形槽道封闭而成，两个连接处为一小段螺旋槽道。

5.根据权利要求3所述的一种单驱动伸缩式管内机器人，所述支撑结构，包含径向滑块、轴向滑块和工字型连接件；工字型连接件的两端分别安装在轴向滑块和径向滑块的凹槽内，将轴向滑块的轴向运动转化为径向滑块的径向运动；径向滑块位于壳体底部的径向槽内，径向滑块运动到径向槽最外端时，顶在管内壁面上，则支撑固定，运动到最内端时，则支撑不固定。

6.根据权利要求3所述的一种单驱动伸缩式管内机器人，所述支撑驱动爪，为底部有圆孔的桶状结构，安装在驱动结构和支撑结构之间，开口处的爪头伸入驱动结构的支撑驱动槽内，底部顶着支撑结构的轴向滑块，将驱动结构的轴向作用力专递给支撑结构的轴向滑块。

7.根据权利要求3所述的一种单驱动伸缩式管内机器人，所述壳体为桶状，底部中心为圆孔用于轴穿过，内壁有轴向同步爪和伸缩驱动爪，分别靠近底部和开口处，底部有径向槽；轴向同步爪伸入驱动结构的轴向同步槽内，实现整个支撑的旋转部件和非旋转部件的整体轴向同步运动，前支撑和后支撑的伸缩驱动爪伸入转子的前伸缩槽和后伸缩槽内，支撑固定时，支撑驱动转子前进，支撑不固定时，转子驱动支撑伸展或收缩。