1.一种管道机器人的驱动装置，其特征在于，包括液压控制单元（8），液压控制单元（8）两侧分别对称连接有活塞杆A（2）和活塞杆B（9），活塞杆A（2）上设置有活塞缸A（7），活塞缸A（7）内置活塞A（5），活塞杆A（2）与活塞A（5）固连，活塞杆B（9）上设置有活塞缸B（10），活塞缸B（10）内置活塞B（5），活塞杆B（9）与活塞B（12）固连，活塞缸A（7）远离液压控制单元（8）的一侧与夹紧装置的夹紧臂A（3）连接，活塞缸B（10）远离液压控制单元（8）的一侧与夹紧装置的夹紧臂B（14）连接，液压控制单元（8）与活塞缸A（7）和活塞缸B（10）之间均设置结构相同的有推进装置；

所述夹紧装置以液压控制单元（8）为中心对称结构，夹紧装置位于液压控制单元（8）两侧的结构相同，即夹紧装置位于活塞缸B（10）所在侧的结构与夹紧装置位于活塞缸A（7）所在侧结构相同，夹紧装置位于活塞缸A（7）所在侧具体结构为：包括活塞杆（2），活塞杆（2） 由活塞杆C(41)与活塞杆D（49）焊接而成，活塞杆C（41）一端焊接活塞杆D（49），另一端螺纹连接密封套筒（17）内，活塞杆C（41）外壁滑动连接夹紧臂活动连接座（19），夹紧臂活动连接座（19）沿周向均匀开有3个矩形槽（21），夹紧臂活动连接座（19）上垂直于每个矩形槽（21）对应开有通孔，每个通孔内安装有夹紧臂连接轴（33），3个夹紧臂连接轴（33）互成120度分布与圆周上，每个夹紧臂连接轴（33）的两端由堵头（34）轴向固定，每个夹紧臂连接轴（33）铰接一个夹紧臂A（3）的一端，夹紧臂A（3）上中间连接有辊轮轴（35），辊轮轴（35）上安装有一对辊轮（22），夹紧臂A（3）的另一端铰接固定于夹紧臂固定连接座（25）上，夹紧臂固定连接座（25）固定于推杆（24）上，推杆（24）固连棘轮（23），棘轮（23）可沿活塞杆C（41）轴向滑动，运动过程中棘轮的外轮廓始终与滚轮（22）相互接触，推杆（24）上套有弹簧（27），弹簧（27）一端顶靠于夹紧臂固定连接座（25），弹簧（27）另一端顶靠推杆（24）端部突起的法兰，夹紧臂固定连接座（25）通过外螺纹连接有套筒A（26）的一端，套筒A（26）另一端通过内部螺纹与活塞缸A（7）连接，活塞杆（2）、密封套筒（17）、活塞杆C（41）、活塞缸A（7）共同构成封闭工作腔；

所述活塞杆C（41）与密封套筒（17）之间通过O型密封圈B（18）进行密封，密封套筒（17）与活塞杆（2）之间通过O型密封圈A（16）、导向带（31）、导向带D（32）依次进行密封，O型密封圈A（16）、导向带C（31）、导向带D（32）保证密封套筒（17）沿活塞杆（2）滑动时工作腔的密封性；

位于所述液压控制单元（8）与活塞缸A（7）推进装置具体结构为：包括过盈连接活塞杆C（41）和活塞杆D（49）的锁紧件（39），锁紧件（39）两端分别设置有别紧件A（38）与别紧件B（40），别紧件A（38）配合压紧件（37）由螺钉（42）固定于套筒B（36）与活塞杆C（41）之间，别紧件A（38）与别紧件B（40）位于压紧件（37）中间，别紧件A（38）与别紧件B（40）内表面均为圆锥面，共同夹紧锁紧件（39），别紧件A（38）、别紧件B（40）、压紧件（37）和锁紧件（39）共同构成活塞A（5）；

位于所述液压控制单元（8）与活塞缸B（10）之间的推进装置结构同上；

所述活塞杆C（41）内沿长向开有导向孔A（47），活塞杆D（49）内沿长向开有导向孔B（48），导向孔A（47）和导向孔B（48）远离活塞A（5）的一端均与液压控制单元（8）连通。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人的驱动装置，其特征在于，所述推杆（24）靠近活塞缸A（7）的一端上还设置有密封圈C（29）、导向带A（28）和导向带B（30），三者密封连接推杆（24）和套筒A（26）。

3.根据权利要求1所述的一种管道机器人的驱动装置，其特征在于，所述活塞杆A（2）为由活塞杆C（41）和活塞杆D（49）焊接而成的细长件，焊接处设置有活塞A（5）。

4.根据权利要求1所述的一种管道机器人的驱动装置，其特征在于，所述活塞A（5）与套筒B（36）之间设置有导向带E（43）、O型密封圈D（44）、导向带F（45），所述活塞A（5）与活塞杆C（41）之间设置有两个导向带G（46）；套筒B（36）靠近活塞缸端盖（50）一侧与活塞缸端盖（50）之间设有导向带H（51）、导向带I（52）；活塞杆C（41）靠近活塞缸端盖（50）侧与活塞缸端盖（50）之间设有导向带J（53）、导向带K（55）、密封圈E（54）。