1.一种花椒采摘器，其特征在于，包括夹持单元、剪切单元和视觉单元；所述视觉单元，用于识别和定位待采摘花椒位置；所述夹持单元，用于对所述视觉单元定位的待采摘花椒进行夹持固定；所述剪切单元，用于对所述夹持单元固定的花椒进行切割采摘。

2.根据权利要求1所述的花椒采摘器，其特征在于，所述视觉单元包括单目摄像头、远端视觉传感器和近端视觉传感器；所述单目摄像头用于识别获取花椒图像，所述远端视觉传感器和所述近端视觉传感器用于对所述单目摄像头获取确认的待采摘花椒进行位置定位。

3.根据权利要求1所述的花椒采摘器，其特征在于，所述夹持单元包括夹持定板和夹持摆板，并且所述夹持摆板与所述夹持定板之间采用相对摆动连接，以完成反复夹持动作。

4.根据权利要求3所述的花椒采摘器，其特征在于，所述夹持定板的前端和所述夹持摆板的前端均采用弧形结构设计并且设有弧形橡胶垫，用于对待采摘花椒进行聚拢夹持。

5.根据权利要求3所述的花椒采摘器，其特征在于，还包括夹持驱动组件，所述夹持驱动组件与所述夹持摆板连接，以驱动所述夹持摆板相对于所述夹持定板进行反复夹持摆动。

6.根据权利要求5所述的花椒采摘器，其特征在于，所述夹持驱动组件包括夹持电机、夹持滑块、夹持导槽和夹持连杆；其中，所述夹持导槽沿水平方向开设在安装台上，所述夹持滑块的一端位于所述夹持导槽内，并且可以沿所述夹持导槽进行往复直线运动；所述夹持电机的输出轴与所述夹持滑块连接，以驱动所述夹持滑块运动；所述夹持连杆的一端与所述夹持滑块连接，另一端与所述夹持摆板连接；所述夹持摆板与所述安装台采用转轴连接，并且所述夹持摆板一端与所述夹持连杆连接，另一端与所述夹持定板形成相对往复摆动。

7.根据权利要求6所述的花椒采摘器，其特征在于，所述夹持滑块采用齿条结构，并且通过齿轮与所述夹持电机的输出轴进行齿轮啮合连接。

8.根据权利要求1所述的花椒采摘器，其特征在于，所述剪切单元包括剪刀和剪切驱动组件；所述剪切驱动组件与所述剪刀连接，以驱动所述剪刀进行切割摆动。

9.根据权利要求8所述的花椒采摘器，其特征在于，所述剪切驱动组件包括剪切电机、剪切曲柄和剪切连杆；所述剪切电机的输出轴与所述剪切曲柄的一端连接，所述剪切曲柄的另一端与所述剪切连杆的一端连接，所述剪切连杆的另一端与所述剪刀连接，所述剪刀与安装台采用转动连接。

10.根据权利要求9所述的花椒采摘器，其特征在于，所述剪切驱动组件还包括一个微调组件；其中，所述剪切连杆与所述剪刀之间采用球铰连接，所述剪刀通过所述微调组件与所述安装台连接，所述微调组件与所述剪刀之间采用球铰连接，所述微调组件可以沿垂直于所述剪刀切割方向往复伸缩。