1.一种用于并联机械手的虎克铰，包括上虎克铰(1)，所述上虎克铰(1)的结构为n字状，其特征在于：所述上虎克铰(1)的两个直板之间转动连接有第一转轴(2)，所述第一转轴(2)的上下两侧分别设置有第二上转轴(3)与第二下转轴(4)，所述第二上转轴(3)的中心处镶嵌有对接块(5)，所述第二下转轴(4)的中心处同样镶嵌有对接块(5)，所述第一转轴(2)设置在两个对接块(5)之间，所述第一转轴(2)上设置有拼接机构，所述上虎克铰(1)的下端设置有下支撑板(14)，所述下支撑板(14)上表面分别设置有两个连接板(15)，两个所述连接板(15)上均开设有转动孔，所述第二上转轴(3)与第二下转轴(4)的前后两端均贯穿出两个连接板(15)上的转动孔，所述第二上转轴(3)与第二下转轴(4)贯穿出的一端上均设置有六角螺丝(16)，所述下支撑板(14)的内部为中空，所述下支撑板(14)的上表面开设有三个贯穿槽(17)，三个所述贯穿槽(17)均与下支撑板(14)的内部相通，所述下支撑板(14)的下表面设置有调节机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于并联机械手的虎克铰，其特征在于：所述对接块(5)的上端延伸出第二上转轴(3)的上端，所述对接块(5)的下端延伸出第二下转轴(4)的下端，两个所述对接块(5)的相对面上均设置为半圆状凹槽。

3.根据权利要求1所述的一种用于并联机械手的虎克铰，其特征在于：所述拼接机构包括榫肩(6)，所述榫肩(6)的数量为两个，两个所述榫肩(6)分别固定连接在第一转轴(2)的上下两侧表面，两个所述对接块(5)的相对面上均开设有与榫肩(6)相吻合的榫窝(9)，两个所述对接块(5)均通过榫窝(9)与第一转轴(2)上的榫肩(6)进行拼接，所述第一转轴(2)的上下两端均开设有两个榫槽(7)，两个所述榫槽(7)分别设置在榫肩(6)的左右两侧，两个所述对接块(5)的相对面上均固定连接有两个榫块(8)，所述榫块(8)与榫槽(7)卡接。

4.根据权利要求3所述的一种用于并联机械手的虎克铰，其特征在于：所述榫肩(6)的结构为正三角状，所述榫块(8)面向第一转轴(2)的一端设置为U字状，所述榫槽(7)设置为W字状凹槽。

5.根据权利要求3所述的一种用于并联机械手的虎克铰，其特征在于：所述第二上转轴(3)的下表面分别固定连接有两个卡接块(10)，所述第二下转轴(4)的上表面分别开设有两个卡接槽(11)，所述卡接块(10)与卡接槽(11)卡接，所述第二下转轴(4)的前后两侧表面分别开设有两个销孔(12)，两个所述销孔(12)分别与两个卡接槽(11)相通，两个所述销孔(12)内分别卡接有两个销钉(13)，两个所述销钉(13)相对的一端均延伸进卡接槽(11)内，所述卡接块(10)上同样开设有销孔(12)，所述销钉(13)位于卡接槽(11)内的一端同样与卡接块(10)上的销孔(12)进行卡接。

6.根据权利要求1所述的一种用于并联机械手的虎克铰，其特征在于：所述调节机构包括移动滑块(18)，所述移动滑块(18)的上端固定连接在连接板(15)的下表面，所述移动滑块(18)的下端贯穿下支撑板(14)中心处的贯穿槽(17)并最终延伸进下支撑板(14)的内部，所述下支撑板(14)的内部转动连接有螺纹杆(23)，所述螺纹杆(23)的后端转动连接在下支撑板(14)的后侧内壁上，所述螺纹杆(23)的前端贯穿出下支撑板(14)的前侧表面，所述螺纹杆(23)位于下支撑板(14)外的一端上固定连接有转动把手(21)。

7.根据权利要求6所述的一种用于并联机械手的虎克铰，其特征在于：所述螺纹杆(23)位于下支撑板(14)内的一端上分别设置有两个螺纹齿牙，两个所述螺纹齿牙成相反的方向进行设置，两个所述下支撑板(14)的连接结构相同，两个所述移动滑块(18)位于下支撑板(14)内的一端上分别开设有与两个螺纹齿牙相吻合的两个螺纹槽(24)，两个所述移动滑块(18)通过两个螺纹槽(24)与螺纹杆(23)上的两个螺纹齿牙分别进行螺纹连接。

8.根据权利要求6所述的一种用于并联机械手的虎克铰，其特征在于：所述下支撑板(14)的下表面分别固定连接有两个活动板(19)，两个所述活动板(19)的下端均通过两个贯穿槽(17)延伸进下支撑板(14)的内部，所述活动板(19)位于下支撑板(14)内的一端上设置有滑轮(20)，所述下支撑板(14)的底部内壁上分别固定连接有两个滑块(22)，两个所述滑块(22)分别与两个活动板(19)处于同一垂直位置，所述活动板(19)通过滑轮(20)与滑块(22)进行滑动连接。