1.一种机械手锚链横档定位装置，其特征在于，包括横档平铺装置(1)、送料装置(2)、辅助定位装置(4)和控制装置(3)，所述横档平铺装置(1)包括下料传送带(11)和限高传感器直线模组(18)，所述下料传送带(11)两侧分别设置有丝杆机组(16)，所述丝杆机组(16)包括上侧丝杆装置和下侧丝杆装置，所述上侧丝杆装置包括丝杆和直线丝杆滑台，所述丝杆穿过直线丝杆滑台后通过伺服换向器(1611)和联轴器(1610)与丝杆电机(1612)连接，所述直线丝杆滑台上设置有可沿直线丝杆滑台滑动的丝杆升降机安装滑块，所述丝杆电机(1612)驱动丝杆转动，丝杆转动带动丝杆升降机安装滑块沿直线丝杆滑台滑动，所述丝杆升降机安装滑块连接丝杆升降机(171)，所述丝杆升降机(171)包括升降机丝杆，所述升降机丝杆一端与下侧丝杆装置的丝杆升降机滑块可转动连接，另一端穿过平铺刮板(175)后通过伺服换向器和联轴器与丝杆升降机电机(172)连接，所述丝杆升降机电机(172)驱动升降机丝杆转动，升降机丝杆转动带动平铺刮板(175)上下移动，所述限高传感器直线模组(18)设置在下料传送带(11)一侧，所述限高传感器直线模组(18)包括限高直线丝杆滑台(181)和限高传感器(183)，所述限高传感器(183)可沿限高直线丝杆滑台(181)滑动，所述送料装置(2)设置在下料传送带(11)末端，所述辅助定位装置(4)包括机械手(41)和相机(42)，所述相机(42)设置在机械手(41)上，所述控制装置(3)与丝杆电机(1612)、丝杆升降机电机(172)、送料装置(2)和限高传感器直线模组(18)信号连接。

2.根据权利要求1所述的机械手锚链横档定位装置，其特征在于，所述横档平铺装置还包括丝杆机组安装架(12)、侧边防护板(13)、末端防护板(14)和丝杆传动机构安装板(15)，所述丝杆机组安装架(12)通过螺钉安装在下料传送带两侧，侧边防护板(13)通过螺钉安装在丝杆机组安装架(12)内侧，末端防护板(14)和丝杆传动机构安装板(15)通过螺钉安装在丝杆机组安装架(12)末端。

3.根据权利要求2所述的机械手锚链横档定位装置，其特征在于，所述丝杆机组(16)通过螺钉安装在丝杆机组安装架(12)上，所述限高传感器直线模组通过螺钉安装在侧边防护板(13)的内壁，所述侧边防护板(13)上设置有透光槽(131)。

4.根据权利要求1所述的机械手锚链横档定位装置，其特征在于，所述升降机丝杆一端与下侧丝杆装置的丝杆升降机滑块通过轴承连接。

5.根据权利要求1所述的机械手锚链横档定位装置，其特征在于，所述限高直线丝杆滑台(181)上设置有沿限高直线丝杆滑台滑动的限高传感器固定滑块(182)，所述限高传感器(183)穿过限高传感器固定滑块(182)上的安装孔，并通过两个螺母夹紧固定在限高传感器固定滑块(182)上。

6.根据权利要求1所述的机械手锚链横档定位装置，其特征在于，所述送料装置包括送料传送带(21)和机械手指示传感器(22)组成，送料传送带(21)安装在框架内，机械手指示传感器(22)穿过框架的安装孔通过两个螺母夹紧固定在框架的外壁上，所述机械手指示传感器与控制装置信号连接，所述控制装置接收机械手指示传感器的信号并根据信号控制送料传送带动作。

7.一种如权利要求1所述的机械手锚链横档定位装置的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)在控制装置内初始化分类器和初始化控制强化策略；

(2)将横档成功定位于锚链环中央的图像作为目标示例输入到控制装置内，控制装置根据初始化的控制强化策略控制机械手夹取横档放置于锚链环体中央，机械手上的相机拍摄图像上传至控制装置，分类器根据目标示例与通过强化策略收集到的图像样本的差异持续调整分类器和更新控制强化策略，直至分类器无法区分目标示例与通过强化策略收集到的图像样本，即完成机械手的训练；

(3)在控制装置中预设锚链横档平铺高度，控制丝杆机组(16)的丝杆转动，将丝杆升降机(171)移动到横档平铺装置(1)的最前端，同时控制装置(3)控制升降机丝杆转动使得平铺刮板(175)移动到最上端，控制装置(3)控制限高传感器直线模组(18)的丝杆转动，使限高传感器(183)的检测激光的高度高于锚链横档(19)的平铺高度；

(4)下料传送带(11)将带动锚链横档(19)向下料传送带(11)前部移动，若锚链横档堆叠，堆叠的锚链横档触发限高传感器(183)的检测激光，控制装置(3)接收到限高传感器信号，控制下料传送带(11)停止运动，控制装置通过控制平铺刮板的往复的上下移动和前后移动，将堆叠的锚链横档全部铺平在下料传送带(11)上；

(5)通过下料传送带(11)送往送料传送带(21)上，锚链横档(19)传送到送料传送带(21)的前端，触发到机械手指示传感器(22)的检测激光时，控制装置(3)控制送料传送带(21)停止转动，并控制机械手(41)进行抓取，经过训练的机械手(41)将通过相机(42)摄取图像并进行放置作业，将锚链横档(19)准确放置在锚链环(5)的中央。

8.根据权利要求7所述的机械手锚链横档定位装置的工作方法，其特征在于，所述步骤(1)中采用感知机作为分类器，初始强化算法为Q‑learning。