1.一种换挡机构，其特征在于，包括：

驱动机构；

第一齿轮，安装于所述驱动机构的输出轴上；

滚珠丝杠，滚珠丝杠的丝杠与所述驱动机构的输出轴固定连接，滚珠丝杠的螺母上固定安装有拨头，滚珠丝杠的螺母外侧加工有第四齿轮；

第二齿轮，与所述第一齿轮啮合；

轴联机构；

第三齿轮，第三齿轮的安装轴通过所述轴联机构与第二齿轮的安装轴相连，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合；

制动器，制动器的输入端与第三齿轮的安装轴固定连接；

第一传感器，安装在滚珠丝杠的一侧轴端，用于获得所述拨头转动的角度；

第二传感器，与所述滚珠丝杠的螺母固定相连，用于获得所述拨头的位置；

以及控制单元，控制所述驱动机构输出动力，通过控制所述轴联机构、所述制动器使得所述拨头转动，根据所述第一传感器检测到的拨头的转动角度，实现换挡；控制所述驱动机构输出动力，通过控制所述轴联机构、所述制动器使得所述拨头移动，根据所述第二传感器检测到的拨头的位置，实现选挡。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一齿轮与所述第二齿轮的传动比等于所述第三齿轮与所述第四齿轮的传动比。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二传感器的检测杆通过螺纹与所述滚珠丝杠的螺母固定相连。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述驱动机构包括：驱动电机，所述第一齿轮安装在驱动电机的输出轴上；

第一联轴器，与驱动电机的输出轴固定相连，并与滚珠丝杠的丝杠固定相连，所述滚珠丝杠通过所述第一联轴器与驱动电机的输出轴固联；

所述轴联机构包括单向离合器，第二齿轮的安装轴通过所述单向离合器与第三齿轮的安装轴相连。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述驱动机构包括：驱动电机，所述第一齿轮安装在驱动电机的输出轴上；

双向离合器，双向离合器的输入轴与所述驱动电机的输出轴固定相连，双向离合器的第一输出轴上安装有第一齿轮，双向离合器的第二输出轴与所述滚珠丝杠的丝杠固定相连；

所述轴联机构包括第二联轴器，第二齿轮的安装轴通过所述第二联轴器与第三齿轮的安装轴相连。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的装置，其特征在于，第一传感器的安装方式，还包括：所述第一传感器，安装在所述制动器的输入轴端，用于获得所述拨头转动的角度，制动器的输入轴一端与第一传感器的输入轴相连，制动器的输入轴另一端与所述第三齿轮的安装轴固联。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述滚珠丝杠的螺母上设置有螺纹孔，通过所述螺纹孔固定所述拨头。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述滚珠丝杠的螺母与所述拨头通过焊接方式固定。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述滚珠丝杠的螺母与所述拨头通过螺纹固定连接。

10.一种车辆，其特征在于，安装有如权利要求1-9所述的换挡机构。