1.一种电动车辆换挡机构的档位及故障判断方法，所述方法分以下步骤：

(1)驾驶员操作换挡机构，换挡机构通过霍尔传感器判断档位位置，并将该位置信息转换成相应档位的数字信号输出；

(2)档位数字信号输入整车控制器后，首先经过滤波处理模块进行滤波处理，在该模块中，当某一档位信号有效时间超过设定时间t后，才认为该档位信号使能；所述时间t的长度由控制器选取的硬件采集电路采样周期参数决定；

(3)接着由整车控制器对上述信号进行档位判断，先检测空档信号是否使能，若空档信号使能，则判断档位为空档；然后检测前进档信号是否使能，若前进档信号使能，则判断档位为前进档；最后检测倒档信号是否使能，若倒档信号使能，则判断档位为倒档；若上述三个信号均不使能，则判断档位为空档；

(4)同时，由整车控制器对所有的档位信号进行故障判断，当滤波后的信号同时出现两路或两路以上信号同时使能，且同时使能的时间超过设定时间t1，所述时间t1的长度由软件中任务运行周期决定；或所有档位信号均不使能，且不使能的时间超过设定时间t2，所述时间t2的长度由软件中任务运行周期决定；以上两种情况出现任意一种，则判断换挡机构出现故障，并向底层软件报出相应的故障标志；

(5)最后由整车控制器软件将档位判断结果与故障诊断结果进行比较，若档位诊断结果为无故障，则以档位判断结果作为驾驶员的实际档位需求，由控制器在每个档位上根据驾驶员需求进行相应的控制；若档位诊断结果为故障，则由控制器将驾驶员的实际档位需求默认为空档，同时停止电机驱动力矩输出，断开高压系统，进入紧急停止模式。