1.一种机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法，其特征在于，包括：根据机器人关节阀控缸驱动器系统数学模型，建立所述机器人关节阀控缸驱动器系统的状态空间表达式；

基于非线性误差函数和多项式函数，获取连续光滑的非线性误差函数；

根据所述状态空间表达式和所述连续光滑的非线性误差函数，获取所述机器人关节阀控缸驱动器系统的非线性扩张状态观测器；

基于所述非线性扩张状态观测器得到系统总扰动；

基于所述状态空间表达式，利用反馈机制消除所述系统总扰动，得到更新后的系统状态空间表达式；

基于所述更新后的系统状态空间表达式，利用反步法，并依据李雅普诺夫稳定性定理，确定机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制的控制律；

基于所述控制律对机器人关节阀控缸驱动器进行控制。

2.根据权利要求1所述的机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法，其特征在于，所述根据机器人关节阀控缸驱动器系统数学模型，建立所述机器人关节阀控缸驱动器系统的状态空间表达式，具体包括：根据机器人关节阀控缸驱动器系统数学模型，建立所述机器人关节阀控缸驱动器系统的状态空间表达式为：

T

式中，[x1 x2 x3] 为系统状态变量，x1为系统位移，x2为系统速度，x3为系统加速度，a1、a2和a3为系统状态系数，b0为系统输入系数，w为系统扰动，u为整体控制律，y为系统输出位移。

3.根据权利要求2所述的机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法，其特征在于，所述基于非线性误差函数和多项式函数，获取连续光滑的非线性误差函数，具体包括：基于非线性误差函数和多项式函数，确定连续光滑的非线性误差函数的表达式为：式中，c1、c2、c3、c4、c5和c6为pol函数的系数，且由α和δ组成；α为pow函数的指数；δ为误差阈值；ε为观测器位移误差；

根据所述连续光滑的非线性误差函数的连续性和光滑性要求，确定pol函数满足的边界条件为：

根据所述pol函数满足的边界条件，求解得到所述pol函数的系数为：根据所述pol函数的系数，确定所述连续光滑的非线性误差函数。

4.根据权利要求3所述的机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法，其特征在于，所述根据所述状态空间表达式和所述连续光滑的非线性误差函数，获取所述机器人关节阀控缸驱动器系统的非线性扩张状态观测器，具体包括：根据所述状态空间表达式，确定机器人关节阀控缸驱动器系统的初始非线性扩张状态观测器为：

式中， 和 分别为初始非线性扩张状态观测器对系统状态量x1、x2、x3和x4的观测值，为初始非线性扩张状态观测器对f的观测值，β1、β2、β3和β4为初始非线性扩张状态观测器参数 ，fal 为初始非线性扩张状 态观测器的非线性误差函数 ，α为pow函数的指数，δ为误差阈值，ε为非T

线性扩张状态观测器位移误差，sign为符号函数；[x1 x2 x3] 为系统状态变量，x1为系统位移，x2为系统速度，x3为系统加速度，b0为系统输入系数，u为整体控制律， 为扩张状态观测器对系统位移输出y的观测值；

采用所述连续光滑的非线性误差函数，对所述初始非线性扩张状态观测器进行调整，得到调整后的非线性扩张状态观测器为：

5.根据权利要求4所述的机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法，其特征在于，所述基于所述状态空间表达式，利用反馈机制消除所述系统总扰动，得到更新后的系统状态空间表达式，具体包括：

利用反馈机制消除所述系统总扰动，得到系统整体控制律为：其中，d为所述系统总扰动，u′为自适应反馈线性化控制律；

根据所述状态空间表达式和所述系统整体控制律，确定不包含扰动的系统状态空间表达式为：

6.根据权利要求5所述的机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法，其特征在于，所述基于所述更新后的系统状态空间表达式，利用反步法，并依据李雅普诺夫稳定性定理，确定机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制的控制律，具体包括：基于系统状态系数a1、a2和a3随时间的变化量和所述更新后的系统状态空间表达式，确定基于变化量的系统状态空间表达式为：其中，ai随时间的变化量为Δai，且满足基于条件 利用反步法及李雅普诺夫稳定性理论，求解得到系统自适应反馈线性化控制律为：

其中，

式中， 为Δai的估计量；

根据求解得到的系统自适应反馈线性化控制律，确定机器人关节阀控缸驱动器系统整体控制律为：

式中，e1、e2、e3分别为与系统位移、速度和加速相关的偏差，k3为系统自适应反馈线性化控制律中与系统加速度相关的参数，x1d为系统期望输入。

7.一种机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制系统，其特征在于，包括：状态空间表达式建立模块，用于根据机器人关节阀控缸驱动器系统数学模型，建立所述机器人关节阀控缸驱动器系统的状态空间表达式；

非线性误差函数获取模块，用于基于非线性误差函数和多项式函数，获取连续光滑的非线性误差函数；

非线性扩张状态观测器获取模块，用于根据所述状态空间表达式和所述连续光滑的非线性误差函数，获取所述机器人关节阀控缸驱动器系统的非线性扩张状态观测器；

系统总扰动获取模块，用于基于所述非线性扩张状态观测器得到系统总扰动；

系统状态空间表达式更新模块，用于基于所述状态空间表达式，利用反馈机制消除所述系统总扰动，得到更新后的系统状态空间表达式；

控制律确定模块，用于基于所述更新后的系统状态空间表达式，利用反步法，并依据李雅普诺夫稳定性定理，确定机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制的控制律；

控制模块，用于基于所述控制律对机器人关节阀控缸驱动器进行控制。

8.根据权利要求7所述的机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制系统，其特征在于，所述非线性扩张状态观测器获取模块，具体包括：初始非线性扩张状态观测器确定单元，用于根据所述状态空间表达式，确定机器人关节阀控缸驱动器系统的初始非线性扩张状态观测器为：式中， 和 分别为初始非线性扩张状态观测器对系统状态量x1、x2、x3和x4的观测值，为初始非线性扩张状态观测器对f的观测值，β1、β2、β3和β4为初始非线性扩张状态观测器参数 ，fal 为初始非线性扩张状 态观测器的非线性误差函数 ，α为pow函数的指数，δ为误差阈值，ε为初T

始非线性扩张状态观测器位移误差，sign为符号函数；[x1 x2 x3]为系统状态变量，x1为系统位移，x2为系统速度，x3为系统加速度，b0为系统输入系数，u为整体控制律， 为扩张状态观测器对系统位移输出y的观测值；

非线性扩张状态观测器调整单元，用于采用所述连续光滑的非线性误差函数，对所述初始非线性扩张状态观测器进行调整，得到调整后的非线性扩张状态观测器为：

9.根据权利要求8所述的机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制系统，其特征在于，所述系统状态空间表达式更新模块，具体包括：整体控制律确定单元，用于利用反馈机制消除所述系统总扰动，得到系统整体控制律为：

其中，d为所述系统总扰动，u′为自适应反馈线性化控制律；

系统状态空间表达式更新单元，用于根据所述状态空间表达式和所述系统整体控制律，确定不包含扰动的系统状态空间表达式为：

10.根据权利要求9所述的机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制系统，其特征在于，所述控制律确定模块，具体包括：基于变化量的系统状态空间表达式确定单元，用于基于系统状态系数a1、a2和a3随时间的变化量和所述更新后的系统状态空间表达式，确定基于变化量的系统状态空间表达式为：

其中，ai随时间的变化量为Δai，且满足求解单元，用于基于条件 利用反步法及李雅普诺夫稳定性理论，求解得到系统自适应反馈线性化控制律为：其中，

式中， 为Δai的估计量；

控制律确定单元，用于根据求解得到的系统自适应反馈线性化控制律，确定机器人关节阀控缸驱动器系统整体控制律为：式中，e1、e2、e3分别为与系统位移、速度和加速相关的偏差，k3为系统自适应反馈线性化控制律中与系统加速度相关的参数，x1d为系统期望输入。