1.一种对称死区非线性的自适应动态面输出反馈控制方法，其特征在于，包括：引入高增益K滤波器估计系统的不可测量状态，获取当前具有死区输入的严反馈系统的控制函数，并对带有未知死区输入的系统设计自适应输出反馈控制律；

基于高增益K观测器设计自适应动态面控制器，对对称死区非线性进行自适应动态面输出反馈控制。

2.根据权利要求1所述的对称死区非线性的自适应动态面输出反馈控制方法，其特征在于，基于高增益K观测器设计自适应动态面控制器的具体步骤包括：第1步、定义第一个动态面误差：s1＝y‑yd

对其求导数，得到：

其中：

T

Θ＝[bm,θ1,…,θr]，取虚拟控制 为：

‑1

其中，c1＞0为设计参数， 为p(＝bm )的估计， 为 的估计，σ为以小正常数；

参数 和 的更新率为：其中， γp为自适应增益， ηp为正设计参数，令 通过时间常数为τ2的一阶滤波器，得到：第i步、定义第i，2≤i≤n‑1个动态面误差为：Si＝ζi‑zi

对其求导数得到：

取虚拟控制 为：

其中，ci＞0是设计参数，令 通过时间常数为τi+1的一阶滤波器：第n步、定义第n个动态面误差：Sn＝ζn‑zn

对其求导数得到：

取实际控制v为：

其中，cρ是正设计参数。

3.根据权利要求2所述的对称死区非线性的自适应动态面输出反馈控制方法，其特征在于，基于高增益K观测器设计自适应动态面控制器过程中还包括初始化操作，所述初始化操作包括调节设计参数步骤。

4.根据权利要求3所述的对称死区非线性的自适应动态面输出反馈控制方法，其特征在于，所述初始化操作的具体内容为：将高增益K观测器、参数更新率的初始值均设为0，并假设ω1(0)＝y(0)，yd(0)＝y(0)，则有：

则跟踪误差的 性能满足：令yd(0)＝y(0)，则动态面误差的表达式为：S1(0)＝y(0)‑yd(0)＝0进而得出：

Si(0)＝0,2≤i≤ρ由高增益K滤波器的初始值，即ξi(0)＝0(1≤i≤r)，ζ(0)＝0，可知 于是ω1(0)＝y(0)＝x1(0)，ε1(0)＝0，于是对于q≤1有：因此，可得V(t)的上界值为：则跟踪误差的 性能满足：