1.一种活齿与固定齿复合传动的封闭式减速器，其特征在于，包括：输入轴(1)、密封圈(2)、卡簧(3)、左端盖(4)、垫片(5)、中壳体(6)、行星轮(7)、传动滚珠(8)、输出轴(9)、右端盖(10)、第一深沟球轴承(11‑a)、第二深沟球轴承(11‑b)、第三深沟球轴承(11‑c)、第四深沟球轴承(11‑d)；所述输入轴(1)包括：输入轴左端(101)、输入轴轴肩(102)、输入轴偏心轴段(103)和输入轴右端(104)；所述中壳体(6)包括：中壳体通孔(601)和中壳体固定齿(602)；所述行星轮(7)包括：行星轮固定齿(701)、行星轮轨道(702)和行星轮凸台(703)；所述输出轴(9)包括：输出轴凹槽(901)和输出轴内孔(902)；左端盖(4)通过螺钉固定安装在中壳体(6)周侧的中壳体通孔(601)；密封圈(2)固定安装在左端盖(4)，输入轴(1)的输入轴左端(101)通过第一深沟球轴承(11‑a)铰接在左端盖(4)内孔，左端盖(4)内孔里的第一深沟球轴承(11‑a)左侧通过一个卡簧(3)固定，行星轮(7)通过两个第二深沟球轴承(11‑b)铰接在输入轴(1)的输入轴偏心轴段(103)上，输入轴(1)的输入轴偏心轴段(103)上的两个第二深沟球轴承(11‑b)安装在输入轴(1)的输入轴轴肩(102)右侧，第二深沟球轴承(11‑b)安装在行星轮(7)内侧的行星轮凸台(703)左侧，行星轮(7)外侧的行星轮固定齿(701)外齿与中壳体(6)内侧的中壳体固定齿(602)内齿啮合，形成一级传动，输入轴(1)的输入轴右端(104)上固定安装第四深沟球轴承(11‑d)，该第四深沟球轴承(11‑d)外圈与输出轴(9)的输出轴内孔(902)适配；输出轴(9)左侧面若干个输出轴凹槽(901)内安装传动滚珠(8)，传动滚珠(8)适配在行星轮(7)右侧的行星轮轨道(702)，形成二级传动，右端盖(10)通过螺钉固定安装在中壳体(6)周侧的中壳体通孔(601)；右端盖(10)通过两个第三深沟球轴承(11‑c)铰接在输出轴(9)上，输出轴(9)上的第三深沟球轴承(11‑c)右侧通过卡簧(3)固定，密封圈(2)固定安装在右端盖(10)。

2.根据权利要求1所述一种活齿与固定齿复合传动的封闭式减速器，其特征在于：所述行星轮(7)包括：行星轮固定齿(701)、行星轮轨道(702)和行星轮凸台(703)，行星轮外侧的行星轮固定齿(701)与中壳体内侧的中壳体固定齿(602)相互啮合，行星轮(7)内侧的内孔里设置行星轮凸台(703)。

3.根据权利要求2所述一种活齿与固定齿复合传动的封闭式减速器，其特征在于：所述行星轮固定齿(701)为渐开线齿轮、弦线齿轮、摆线齿轮、圆弧齿轮中任一种齿形的齿轮。

4.根据权利要求2所述一种活齿与固定齿复合传动的封闭式减速器，其特征在于：所述行星轮轨道(702)为摆线轨道、弦线轨道中任一种曲线轨道。

5.根据权利要求2所述一种活齿与固定齿复合传动的封闭式减速器，其特征在于：所述行星轮轨道(702)与安装在右端盖(10)上的传动滚珠(8)相互啮合。

6.根据权利要求1所述一种活齿与固定齿复合传动的封闭式减速器，其特征在于：所述中壳体(6)，包括周侧的中壳体通孔(601)、内侧的中壳体固定齿(602)，均匀分布在周侧的中壳体通孔(601)通过螺钉与左端盖(4)和右端盖(10)连接，中壳体(6)内侧的中壳体固定齿(602)与行星轮(7)周侧的行星轮固定齿(701)相互啮合。

7.根据权利要求1所述一种活齿与固定齿复合传动的封闭式减速器，其特征在于：所述行星轮(7)周侧的行星轮固定齿(701)与中壳体(6)内侧的中壳体固定齿(602)组成一级传动；行星轮(7)右侧的行星轮轨道(702)与安装在输出轴(9)的输出轴凹槽(901)上的传动滚珠组成二级传动；一级传动中输入轴(1)的输入与行星轮(7)的输出同时作为二级传动部分的输入，减速器的总传动比的计算公式如下：

i＝(Z1*Z4)/(Z1*Z4‑Z2*Z3)其中，Z1：为行星轮(7)周侧的行星轮固定齿(701)齿数；Z2：为中壳体(6)内侧的中壳体固定齿(602)齿数；Z3：为行星轮(7)右侧的行星轮轨道(702)齿数；Z4：为传动滚珠(8)的齿数；通过调整齿数，使传动比公式的分母调整为1，从而获得大传动比。