1.一种封闭主动轴式平面二级活齿减速器，其包括主动轴、一级固定中心轮、外壳体、右壳体、输出轴、二级活齿架和一级活齿架，其特征在于：所述一级固定中心轮的第一端面与端盖相连接，所述一级固定中心轮的第二端面设有正弦波形轨道，所述一级固定中心轮的中心设有深沟球轴承，所述深沟球轴承与所述主动轴进行过盈配合；

所述主动轴的左端为阶梯轴，所述主动轴的右端为激波盘，所述激波盘的两个端面均设有偏心圆轨道，所述激波盘的第一端面偏心圆轨道为一级激波器，所述激波盘的第二端面偏心圆轨道为二级激波器，所述一级活齿架的端面上设有均匀分布的长圆形通孔槽，一级传动钢球分别与所述一级固定中心轮的正弦波形轨道、所述主动轴的一级激波器、所述一级活齿架相接触；

所述一级活齿架设于所述主动轴的激波盘与所述一级固定中心轮之间，所述一级活齿架与所述二级活齿架固连，所述二级活齿架上设有均匀分布的长圆形通孔槽，以及所述输出轴的第一端面设有正弦波形轨道，所述输出轴的右端为阶梯轴，二级传动钢球分别与所述主动轴的二级激波器、所述二级活齿架、所述输出轴的正弦波形轨道相接触，所述输出轴通过深沟球轴承与所述右壳体进行同轴线设置，所述右壳体与端盖相连接。

2.根据权利要求1所述的封闭主动轴式平面二级活齿减速器，其特征在于：所述一级固定中心轮、所述主动轴的一级激波器和所述一级活齿架组成第一级活齿减速传动，所述主动轴作为输入与驱动装置相连，所述一级活齿架作为输出与所述二级活齿架固连，以使一级激波器和二级激波器具有相同的转速；

所述主动轴的二级激波器、所述二级活齿架和所述输出轴组成第二级差动活齿减速传动，所述主动轴的二级激波器和所述二级活齿架共同作为输入，所述输出轴作为输出。

3.根据权利要求2所述的封闭主动轴式平面二级活齿减速器，其特征在于：所述一级固定中心轮上的正弦波形轨道数量为ZK1，所述一级传动钢球的数量为ZG1，ZG1-ZK1＝1，所述输出轴上的正弦波形轨道数量为ZK2，所述二级传动钢球的数量为ZG2，ZG2-ZK2＝1，所述主动轴的转速为w1，所述输出轴的转速为w3，二级活齿减速器的传动比为

4.根据权利要求1所述的封闭主动轴式平面二级活齿减速器，其特征在于：所述二级活齿架与所述外壳体间设有第一滚针轴承，所述二级活齿架与所述主动轴间设有第二滚针轴承，所述第一滚针轴承、第二滚针轴承分别对所述二级活齿架、所述主动轴进行轴向定位，并通过增大接触面积，保证传动的平稳性。

5.根据权利要求1所述的封闭主动轴式平面二级活齿减速器，其特征在于：所述一级固定中心轮、所述外壳体和所述右壳体的轴线均重合且外径均相等。

6.根据权利要求1所述的封闭主动轴式平面二级活齿减速器，其特征在于：所述端盖内壁设有骨架密封挡圈，以防止减速器内的润滑油流出和外部的粉尘的进入。