1.一种同步齿形绳传动装置，包括同步齿形绳、同步齿形绳轮，所述同步齿形绳包括绳体和带齿层，带齿层的内周表面设有等间距的齿，用于接触并配合同步齿形绳轮，所述同步齿形绳轮包括带轮本体和设置在带轮本体上的齿槽，齿槽与带齿层上的齿啮合传递运动和动力，其特征在于，所述带齿层为圆柱面，所述圆柱面带齿层的内周表面设置有等间距的封闭环形齿，所述同步齿形绳轮的带轮本体外周表面为圆柱面槽，所述圆柱面槽设置有等间距的弧形齿。

2.如权利要求1所述的同步齿形绳传动装置，其特征在于，所述同步齿形绳轮结构为，周节制的半圆弧型齿槽，其型号分为MXL、XL、L、H，各种型号的弧形齿对应不同的节距Pt、齿形角A、齿高hr、齿顶厚bg、齿顶圆半径R1、齿根圆半径R2、绳轮宽度W、弧齿直径A、绳轮直径D、绳轮键槽H。

3.如权利要求1所述的同步齿形绳传动装置，其特征在于，所述同步齿形绳及同步齿形绳轮既可以实现两平行轴线的传动和变速，还可以实现非平行轴线的传动和变速，即任意角度轴线的传动和变速。

4.如权利要求1所述的同步齿形绳传动装置，其特征在于，所述同步齿形绳轮固定，环形同步齿形绳可像同步齿形带一样，通过在同步齿形绳上固定滑台，滑台带动工件实现直线运动。

5.如权利要求1所述的同步齿形绳传动装置，其特征在于，当同步齿形绳两端固定、张紧，同步齿形绳轮可作为主动件，在同步齿形绳上做直线运动，替代齿轮齿条，实现直线运动。

6.如权利要求1所述的同步齿形绳传动装置，其特征在于，所述同步齿形绳上可以有多个同步齿形绳轮同时运动，使其安装多样化，能适应复杂的工况。