1.一种同轴式圆柱齿轮传动装置，其特征在于：所述传动装置包括转动轴、空心轴、第一齿轮及第二齿轮，所述空心轴套设在转动轴外围且空心轴转向与转动轴转向保持相反，所述空心轴上设有空心轴动力输入端、空心轴动力输出端，所述转动轴上设有转动轴动力输入端、转动轴动力输出端；

所述第一齿轮的个数为n个，所述第二齿轮的个数为n±1个，且n为大于1的正整数，第一个第一齿轮固定连接转动轴动力输入端，第n±1个第二齿轮固定连接空心轴动力输入端，第n个第一齿轮与第一个第二齿轮固定在同一轴上，且各第一齿轮及各第二齿轮均为圆柱齿轮。

2.根据权利要求1所述同轴式圆柱齿轮传动装置，其特征在于：所述转动轴的外侧壁连接第一轴承内圈，第一轴承外圈连接空心轴的内侧壁。

3.根据权利要求2所述同轴式圆柱齿轮传动装置，其特征在于：所述第一轴承包括滚动轴承。

4.根据权利要求1所述同轴式圆柱齿轮传动装置，其特征在于：与各第一齿轮、第二齿轮相连的齿轮轴上还设有第二轴承。

5.根据权利要求4所述同轴式圆柱齿轮传动装置，其特征在于：所述第二轴承包括滚动轴承。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述同轴式圆柱齿轮传动装置，其特征在于：各第一齿轮间的轮齿相互啮合，各第二齿轮间的轮齿相互啮合。

7.根据权利要求1～5中任意一项所述同轴式圆柱齿轮传动装置，其特征在于：所述传动装置还包括箱体。