1.一种四极内外双定子混合磁轴承，包括内定子、外定子和转子，其特征在于，所述外定子包括左外径向定子铁芯（1）、右外径向定子铁芯（2）、外定子永磁环（7），所述内定子包括左内径向定子铁芯（3）、右内径向定子铁芯（4）和内定子永磁环（8）；所述左内径向定子铁芯（3）、右内径向定子铁芯（4）分别与左外径向定子铁芯（1）、右外径向定子铁芯（2）位置相对，所述外定子永磁环（7）位于所述左外径向定子铁芯（1）、右外径向定子铁芯（2）之间；所述内定子永磁环（8）位于所述左内径向定子铁芯（3）、右内径向定子铁芯（4）之间；所述左外径向定子铁芯（1）、右外径向定子铁芯（2）、左内径向定子铁芯（3）、右内径向定子铁芯（4）上均绕制集中式径向控制绕组；所述转子包括转子铁芯、隔磁铝环（9），所述转子铁芯被隔磁铝环（9）分为内、外两部分，分别为外转子铁芯（5）、内转子铁芯（6），所述外转子铁芯（5）与左外径向定子铁芯（1）、右外径向定子铁芯（2）之间形成外径向气隙（14），所述内转子铁芯（6）与左内径向定子铁芯（3）、右内径向定子铁芯（4）之间形成内径向气隙（15）；

所述转子铁芯沿径向剖面为上下“H”形结构，所述外转子铁芯（5）与左外径向定子铁芯（1）、右外径向定子铁芯（2）位置相对，内转子铁芯（6）与左内径向定子铁芯（3）、右内径向定子铁芯（4）位置相对；

所述左外径向定子铁芯（1）和右外径向定子铁芯（2）内圆周均间隔设置有4个悬浮极，左内径向定子铁芯（3）和右内径向定子铁芯（4）外圆周也均间隔设置有4个悬浮极，所述径向控制绕组均绕制于所述悬浮极上。

2.根据权利要求1所述的四极内外双定子混合磁轴承，其特征在于，所述外定子永磁环（7）与左外径向定子铁芯（1）、右外径向定子铁芯（2）的外径相同。

3.根据权利要求1所述的四极内外双定子混合磁轴承，其特征在于，左外径向定子铁芯（1）、左内径向定子铁芯（3）上位于Y方向的悬浮极上的绕组绕向相同，处于X方向的悬浮极上的绕组绕向相同；右外径向定子铁芯（2）、右内径向定子铁芯（4）上位于Y方向的悬浮极上的绕组绕向相同，处于X方向的悬浮极上的绕组绕向相同；且左外径向定子铁芯（1）、左内径向定子铁芯（3）与右外径向定子铁芯（2）、右内径向定子铁芯（4）上相对应的绕组绕向相反，然后所有的X极上的绕组串联，Y极上的绕组串联，分别由两个开关功放驱动。

4.根据权利要求1至3任一所述的四极内外双定子混合磁轴承，其特征在于，所述左外径向定子铁芯（1）、右外径向定子铁芯（2）、左内径向定子铁芯（3）、右内径向定子铁芯（4）、外转子铁芯（5）、内转子铁芯（6）由整块导磁材料制成；所述外定子永磁环（7）和内定子永磁环（8）为稀土永磁材料制成。