1.一种四极内外双转子混合磁轴承，包括定子、内转子和外转子，其特征在于，所述定子包括左径向定子铁芯 、右径向定子铁芯 、定子永磁环（9 ）和左、右隔磁铝环（19、10）；所述左径向定子铁芯 、右径向定子铁芯 分别被左、右隔磁铝环（19、10）分为左外侧径向定子铁芯 （5）、左内侧径向定子铁芯 （7）和右外侧径向定子铁芯 （6）、右内侧径向定子铁芯 （8）；所述定子永磁环（9 ）连接左径向定子铁芯 和右径向定子铁芯 ；在左外侧径向定子铁芯 （5）、左内侧径向定子铁芯 （7）、右外侧径向定子铁芯 （6）、右内侧径向定子铁芯 （8）上均间隔设置4个极，其分为X方向的两个极和Y方向的两个极，且每个极上绕制径向控制绕组；所述外转子包括外转子铁芯 （1），所述内转子包括内转子铁芯 （2），所述外转子铁芯 （1）、内转子铁芯 （2）与左径向定子铁芯 、右径向定子铁芯 位置相对。

2.根据权利要求1所述的四极内外双转子混合磁轴承，其特征在于，所述内转子铁芯 （2）沿径向剖面为“H”形结构，其两侧外圆周分别与左内侧径向定子铁芯 和右内侧径向定子铁芯 位置相对；所述外转子铁芯 （1）的两侧内圆周与所述左外侧径向定子铁芯 和右外侧径向定子铁芯 位置相对。

3.根据权利要求1所述的四极内外双转子混合磁轴承，其特征在于，所述左外侧径向定子铁芯 （5）上的X方向径向控制绕组绕向相同，其Y方向径向控制绕组绕向相同；所述右外侧径向定子铁芯 （6）上的X方向径向控制绕组绕向相同，Y方向径向控制绕组绕向相同，且左外侧径向定子铁芯 （5）和右外侧径向定子铁芯 （6）同方向径向控制绕组绕向相反，同方向的两侧径向控制绕组相互串联，用于控制外转子径向两自由度；所述左内侧径向定子铁芯 （7）上的X方向径向控制绕组绕向相同，其Y方向径向控制绕组绕向相同；所述右内侧径向定子铁芯 （8）上的X方向径向控制绕组绕向相同，其Y方向径向控制绕组绕向相同，且左内侧径向定子铁芯 （7）和右内侧径向定子铁芯 （8）同方向径向控制绕组绕向相反，同方向的两侧径向控制绕组相互串联，用于控制内转子径向两自由度。

4.根据权利要求1所述的四极内外双转子混合磁轴承，其特征在于，所述外转子铁芯 （1）与左外侧径向定子铁芯 、右外侧径向定子铁芯 之间形成外气隙（3），所述内转子铁芯 （2）与左内侧径向定子铁芯 、右内侧径向定子铁芯 之间形成内气隙（4）。

5.根据权利要求1至4任一所述的四极内外双转子混合磁轴承，其特征在于，左径向定子铁芯 、右径向定子铁芯 、外转子铁芯 （1）、内转子铁芯 （2）由整块导磁材料制成，所述定子永磁环（9）为稀土永磁材料制成。