1.一种确定车道级轨迹的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一车辆的雷视轨迹数据，所述雷视轨迹数据包括多个雷视相机采集得到的多个第一轨迹点，所述多个第一轨迹点中的每个第一轨迹点具有一个位置信息和一个采集时间；

根据各个第一轨迹点的位置信息和采集时间，对所述多个第一轨迹点进行降噪处理，得到多个第二轨迹点，所述多个第二轨迹点中的每个第二轨迹点具有一个平面坐标和一个采集时间；

根据车道级路网数据，以及所述多个第二轨迹点的平面坐标和采集时间，对所述多个第二轨迹点的平面坐标进行纠正，得到所述第一车辆的车道级轨迹，所述车道级路网数据用于表征至少包括位于所述多个雷视相机的覆盖范围内的车道的车道特征。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息是指经纬度坐标；

所述根据各个第一轨迹点的位置信息和采集时间，对所述多个第一轨迹点进行降噪处理，得到多个第二轨迹点，包括：将所述多个第一轨迹点中的每个第一轨迹点的经纬度坐标转换为平面坐标；

根据所述多个第一轨迹点的平面坐标和采集时间，对所述多个第一轨迹点进行下采样，得到多个第三轨迹点，所述多个第三轨迹点中采集时间相邻的任意两个第三轨迹点之间的距离不小于距离阈值；

根据所述多个第三轨迹点的平面坐标和采集时间，对所述多个第三轨迹点进行中值滤波，得到所述多个第二轨迹点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据车道级路网数据，以及所述多个第二轨迹点的平面坐标和采集时间，对所述多个第二轨迹点的平面坐标进行纠正，得到所述第一车辆的车道级轨迹，包括：根据所述多个第二轨迹点的平面坐标和采集时间，确定所述多个第二轨迹点中的每个第二轨迹点的运动特征；

根据所述多个第二轨迹点的平面坐标、采集时间和运动特征，以及所述车道级路网数据包括的车道的车道特征，确定所述第一车辆的车道级轨迹。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动特征包括移动方向和/或移动速度；

所述根据所述多个第二轨迹点的平面坐标和采集时间，确定所述多个第二轨迹点中的每个第二轨迹点的运动特征，包括：从所述多个第二轨迹点中选择一个第二轨迹点，根据选择的第二轨迹点执行以下操作，直至根据所述多个第二轨迹点中的每个第二轨迹点均已执行以下操作为止：根据所述选择的第二轨迹点的平面坐标，以及与所述选择的第二轨迹点的采集时间相邻的第二轨迹点的平面坐标，确定所述选择的第二轨迹点的移动方向；和/或根据所述选择的第二轨迹点的平面坐标和采集时间、与所述选择的第二轨迹点的采集时间相邻的第二轨迹点的平面坐标和采集时间，确定所述选择的第二轨迹点的移动速度。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第二轨迹点的平面坐标、采集时间和运动特征，以及所述车道级路网数据包括的车道的车道特征，确定所述第一车辆的车道级轨迹，包括：根据所述多个第二轨迹点的平面坐标和运动特征，以及所述车道级路网数据包括的车道的车道特征，确定所述多个第二轨迹点中每个第二轨迹点对应的多个候选车道，以及每个第二轨迹点在对应的每个候选车道上的候选点；

根据所述多个第二轨迹点的平面坐标、采集时间、运动特征、所述多个第二轨迹点对应的候选车道，以及所述多个第二轨迹点在对应的每个候选车道上的候选点，确定所述多个第二轨迹点对应的每个候选点的测量概率，以及所述多个第二轨迹点中采集时间相邻的每两个第二轨迹点对应的候选点之间的转移概率；

根据所述多个第二轨迹点对应的候选点和采集时间、所述多个第二轨迹点对应的候选点的测量概率，以及所述多个第二轨迹点中采集时间相邻的两个第二轨迹点对应的候选点之间的转移概率，确定所述第一车辆的车道级轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第二轨迹点的平面坐标和运动特征，以及所述车道级路网数据包括的车道的车道特征，确定所述多个第二轨迹点中每个第二轨迹点对应的多个候选车道，以及每个第二轨迹点在对应的每个候选车道上的候选点，包括：对所述车道级路网数据进行加载和构图，得到车道级路网地图，所述车道级路网地图包括多个车道，所述车道级路网地图上车道的坐标与所述多个第二轨迹点的平面坐标位于同一坐标系；

从所述多个车道中，获取以参考轨迹点对应的平面坐标为圆心，以参考距离为半径确定的参考外包框内的车道，得到多个第一车道；

如果所述参考轨迹点与第一参考车道垂直相交，且所述参考轨迹点的运动特征与所述第一参考车道的车道特征匹配，则将所述第一参考车道确定为第一候选车道，将所述参考轨迹点在所述第一参考车道上的垂足作为第一候选点；

其中，所述第一参考车道为所述多个第一车道中的一个，所述第一候选车道为所述参考轨迹点对应的多个候选车道中的一个，所述第一候选点为所述参考轨迹点在所述第一候选车道上的候选点，所述参考轨迹点为所述多个第二轨迹点中的一个。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述多个第二轨迹点对应的每个候选点具有一个投影坐标；

所述根据所述多个第二轨迹点的平面坐标、采集时间、运动特征、所述多个第二轨迹点对应的候选车道，以及所述多个第二轨迹点在对应的每个候选车道上的候选点，确定所述多个第二轨迹点对应的每个候选点的测量概率，包括：从所述多个第二轨迹点对应的候选点中选择一个候选点，根据选择的候选点执行以下操作，直至根据所述多个第二轨迹点对应的每个候选点均已执行以下操作为止：根据所述选择的候选点的投影坐标与所述选择的候选点对应的第二轨迹点的平面坐标之间的距离，确定所述选择的候选点的距离测量概率；

根据所述选择的候选点所在的候选车道的车道特征与所述选择的候选点对应的第二轨迹点的运动特征之间的误差，确定所述选择的候选点的特征测量概率；

根据所述距离测量概率和所述特征测量概率，确定所述选择的候选点的测量概率。

8.根据权利要求5-7任一所述的方法，其特征在于，所述多个第二轨迹点对应的每个候选点具有一个投影坐标和一个时间点，每个候选点对应的时间点与每个候选点对应的第二轨迹点的采集时间相同；

所述根据所述多个第二轨迹点的平面坐标、采集时间、运动特征、所述多个第二轨迹点对应的候选车道，以及所述多个第二轨迹点在对应的每个候选车道上的候选点，确定所述多个第二轨迹点中采集时间相邻的每两个第二轨迹点对应的候选点之间的转移概率，包括：从所述多个第二轨迹点对应的候选点中选择时间点相邻的两个候选点，根据选择的两个候选点执行以下操作，直至根据所述多个第二轨迹点对应的候选点中时间点相邻的每两个候选点均已执行以下操作为止：根据所述选择的两个候选点对应的两个第二轨迹点的平面坐标之间的距离，以及所述选择的两个候选点中时间点在前的候选点转移到时间点在后的候选点的转移过程中经过的车道的长度，确定从所述时间点在前的候选点转移到所述时间点在后的候选点的距离转移概率；

根据所述转移过程中经过的各个车道的车道特征，与所述时间点在后的候选点对应的第二轨迹点的运动特征之间的误差，确定从所述时间点在前的候选点转移到所述时间点在后的候选点的特征转移概率；

根据所述距离转移概率和所述特征转移概率，确定从所述时间点在前的候选点转移到所述时间点在后的候选点的转移概率。

9.根据权利要求5-8任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第二轨迹点对应的候选点和采集时间、所述多个第二轨迹点对应的候选点的测量概率，以及所述多个第二轨迹点中采集时间相邻的两个第二轨迹点对应的候选点之间的转移概率，确定所述第一车辆的车道级轨迹，包括：根据所述多个第二轨迹点对应的候选点和采集时间，确定多个候选路径；

根据所述多个第二轨迹点对应的候选点的测量概率，以及所述多个第二轨迹点中采集时间相邻的两个第二轨迹点对应的候选点之间的转移概率，确定所述多个候选路径中每个候选路径的概率；

将所述多个候选路径中概率最大的候选路径确定为所述第一车辆对应的车道级轨迹。

10.一种确定车道级轨迹的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一车辆的雷视轨迹数据，所述雷视轨迹数据包括多个雷视相机采集得到的多个第一轨迹点，所述多个第一轨迹点中的每个第一轨迹点具有一个位置信息和一个采集时间；

预处理模块，用于根据各个第一轨迹点的位置信息和采集时间，对所述多个第一轨迹点进行降噪处理，得到多个第二轨迹点，所述多个第二轨迹点中的每个第二轨迹点具有一个平面坐标和一个采集时间；

纠正模块，用于根据车道级路网数据，以及所述多个第二轨迹点的平面坐标和采集时间，对所述多个第二轨迹点的平面坐标进行纠正，得到所述第一车辆的车道级轨迹，所述车道级路网数据用于表征至少包括位于所述多个雷视相机的覆盖范围内的车道的车道特征。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述方法的步骤。