1.一种基于数字模型的焊缝识别方法，其特征在于，具体包括以下步骤：自动识别工件数字模型中各个实体之间的形状特征：先判断工件数字模型是否拥有多个实体，若工件数字模型只有一个实体，则结束焊缝识别，并输出提示；若工件数字模型有多个实体，则逐一计算其中一个实体上的所有点到另一个实体每个面上的距离，把距离小于预设根部间隙的点找出来，通过距离小于预设根部间隙的点确定其中一个实体到另一个实体的形状特征；

根据得到的各个实体之间的形状特征匹配对应的坡口形式；

根据坡口形式和对应实体的尺寸，识别焊缝，生成焊缝信息；

其中，所述逐一计算其中一个实体上的所有点到另一个实体每个面上的距离，把距离小于预设根部间隙的点找出来，通过距离小于预设根部间隙的点确定其中一个实体到另一个实体的形状特征，过程如下：s22：选择其中一个实体定义为第一实体，找出第一实体上所有的面；

s23：选择另一个实体定义为第二实体，历遍计算第二实体上的点到实体第一实体其中一个面上的距离，把距离小于预设根部间隙的点找出来；

s24：找出与其中一个距离小于预设根部间隙的点相关的面在第二实体上的面；

s25：在s24中找出的第二实体上的面里面剔除跟s22中第一实体上所有的面不相向的面；

s26：把s25中剔除完毕后的剩余第二实体上的面与s22中第一实体上所有的面共同组成的形状特征进行记录，留做坡口形式的识别；

s27：按照s23中找出的距离小于预设根部间隙的点的个数重复执行s24至s26，得到与各个距离小于预设根部间隙的点相关的、与s22中第一实体上所有的面相向的面；

s28：按照第一实体上的面的个数重复执行s23至s27，得到第二实体上的距离小于预设根部间隙的点到第一实体上所有的面的形状特征；

s29：按照工件数字模型的实体个数重复执行s23至s28，历遍选择其他实体，得到各个实体距离第一实体最近的形状特征；

s30：按照实体个数重复执行s22至s29，历遍选择各个实体作为第一实体，得到其他实体距离第一实体最近的形状特征；找到工件数字模型中各个实体所有符合要求的形状特征。

2.根据权利要求1所述的基于数字模型的焊缝识别方法，其特征在于，所述根据得到的各个实体之间的形状特征匹配对应的坡口形式，坡口形式有I型坡口、V型坡口、Y型坡口、X型坡口、J型坡口、U型坡口、K型坡口。

3.根据权利要求1所述的基于数字模型的焊缝识别方法，其特征在于，还包括根据得到的焊缝信息生成焊接路径。

4.根据权利要求1所述的基于数字模型的焊缝识别方法，其特征在于，所述根据坡口形式和对应实体的尺寸，识别焊缝，生成焊缝信息：对识别出来的焊缝进行判断，若焊缝有误，则对焊缝进行调整，再生成焊缝信息。

5.一种采用权利要求1至4任一所述的基于数字模型的焊缝识别方法的装置，其特征在于，包括：识别模块，自动识别工件数字模型中各个实体之间的形状特征；

匹配模块，根据得到的各个实体之间的形状特征匹配对应的坡口形式；

焊缝信息生成模块，根据坡口形式和对应实体的尺寸，识别焊缝，生成焊缝信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括用于对有误焊缝进行调整的调整模块。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括用于根据焊缝信息生成焊接路径的焊接路径生成模块。

8.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行权利要求1至4任一项所述的方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1至4任一项所述的方法。