1.一种机器人夹取判断系统，其特征在于，包括红外定位单元、夹取控制单元、压力传感单元和拾取判断单元；

红外定位单元，包括红外传感器，设置在机器人夹取装置中心，检测夹取物位置，判断夹取物是否松脱；

夹取控制单元，控制机器人的夹取装置夹取物品，完成夹取动作后保持夹取姿势直到得到放松指令；

压力传感单元，包括压力传感器，安装在检测机器人夹取装置两侧，判断夹取物是否掉落；

拾取判断单元，在检测到夹取物掉落后，通过红外定位单元检测的掉落范围进行搜索拾取；

所述红外定位单元，红外传感器设置在机器人夹取装置的中心，判断夹取物是否从中心松脱，还包括副红外传感器设置在夹取装置两端，从两侧方向判断夹取物位置；

所述压力传感单元，压力传感器设置在夹取装置两侧挡板上，通过压力传感检测夹取物是否还停留在夹取装置中；

当部分红外传感器检测不到夹取物，说明夹取物朝着相对方向开始脱离，以此判断夹取物的掉落方向，当压力传感器没有压力反馈后，判断夹取物彻底掉落，并在判断的掉落方向进行搜寻拾取。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹取判断系统，其特征在于，所述红外定位单元，包括红外定位电路，包括红外传感器U1、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电阻R11、电阻R12、电阻R13、电阻R14、电容C1、电容C2、电容C3、电容C4、电容C5、电容C6、电容C7、二极管D1、三极管Q1、三极管Q2、三极管Q3、运算放大器U2：A和运算放大器U2：B；

所述红外传感器U1的第1引脚与所述电阻R2的一端、所述三极管Q1的发射极、所述电容C4的一端、所述电阻R9的一端、所述三极管Q2的发射极、所述三极管Q3的发射极、所述电阻R12的一端和所述电阻R13的一端均接地，所述红外传感器U1的第2引脚分别与所述电阻R2的另一端、所述电容C1的一端连接，所述红外传感器U1的第3引脚与所述电阻R1的一端连接，所述电容C1的另一端分别与所述三极管Q1的基极、所述电阻R4的一端和所述电容C3的一端连接，所述三极管Q1的集电极分别与所述电阻R4的另一端、所述电阻R5的一端连接，所述电阻R5的另一端与所述电阻R3的一端、所述电阻R8的一端、所述电容C6的一端和所述电容C7的一端均接电源电压，所述电容C6的另一端接地，所述电阻R3的另一端分别与所述电阻R1的另一端、所述电容C2的一端和所述二极管D1的负极连接，所述电容C2的另一端接地，所述二极管D1的正极接地，所述电容C3的另一端与所述运算放大器U2：A的反相输入端连接，所述运算放大器U2：A的同相输入端分别与所述电阻R6的一端、所述电阻R7的一端和所述电容C5的一端连接，所述电阻R6的另一端与所述电容C4的另一端连接，所述运算放大器U2：A的输出端分别与所述电容C5的另一端、所述电阻R7的另一端和所述运算放大器U2：B的反相输入端连接，所述运算放大器U2：B的同相输入端与电位器RV1的第3引脚连接，所述电位器RV1的第1引脚与所述电阻R8的另一端连接，所述电位器RV1的第2引脚与所述电阻R9的另一端连接，所述运算放大器U2：B的输出端与所述电阻R10的一端连接，所述电阻R10的另一端分别与所述三极管Q2的基极、所述三极管Q3的集电极连接，所述三极管Q2的集电极与所述电阻R14的一端连接，所述电阻R14的另一端接输出信号，所述三极管Q3的基极分别与所述电阻R11的一端、所述电阻R12的另一端和所述电阻R13的一端连接，所述电阻R11的另一端与所述电容C7的另一端连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人夹取判断系统，其特征在于，所述夹取控制单元，包括夹取装置，包括两侧挡板向中心合拢夹取物体，当夹取装置得到夹取指令时两侧挡板开始向中心合拢固定住夹取物，当夹取装置得到放松指令时，两侧挡板分开，放下夹取物。

4.根据权利要求1所述的一种机器人夹取判断系统，其特征在于，所述拾取判断单元，根据压力传感单元检测的结果判断夹取物是否掉落，当判断掉落后根据红外定位单元检测的掉落范围进行拾取。

5.一种机器人夹取判断方法，其特征在于，具体步骤包括：步骤1、机器人得到夹取指令，夹取装置的两侧挡板向中心靠拢，当挡板到达固定位点后停止靠拢；

步骤2、当挡板停止靠拢后，通过压力传感器判断夹取装置是否夹取到夹取物，通过红外传感器判断夹取物是否存在松脱；

步骤3、当红外传感器检测到夹取物松脱后，夹取装置两侧挡板会再度向中心靠拢，提高夹取力度；

步骤4、通过红外传感器对夹取物松脱位置的检测，判断夹取物掉落位置，当压力传感器检测到夹取物掉落后，机器人控制夹取装置进行检索拾取；

其中，当部分红外传感器检测不到夹取物，说明夹取物朝着相对方向开始脱离，以此判断夹取物的掉落方向，当压力传感器没有压力反馈后，判断夹取物彻底掉落，并在判断的掉落方向进行搜寻拾取。

6.根据权利要求5所述的一种机器人夹取判断方法，其特征在于，通过夹取物与红外传感器检测范围的重叠部分判断夹取物掉落方向，当夹取物松脱时率先脱落检测范围的方向即代表夹取物掉落方向。