1.一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：包括控制箱(9)、机械臂、三个行走机构(1)和丝杠机构；控制箱(9)上表面设置有板面，丝杠机构固定安装在板面上，丝杠机构上安装有一个行走机构(1)，控制箱(9)板面上沿输电线(17)方向的两端各通过机械臂连接安装有行走机构(1)，三个行走机构(1)处于同一水平面且形成一条直线。

2.按照权利要求1所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：所述丝杠机构包括丝杠电机(10)、丝杠联轴器(11)，丝杠轴承座(12)、丝杠电机固定架(13)、丝杠(14)、导轨(15)和丝杠螺母座(16)；控制箱(9)的板面中部两侧设有两个丝杠轴承座(12)，丝杠电机(10)通过丝杠电机固定架(13)安装在其中一个丝杠轴承座(12)上，丝杠(14)的两端端部均活动套装于两个丝杠轴承座(12)上，使得丝杠(14)支撑安装于两个丝杠轴承座(12)的轴承孔之间，丝杠(14)的一端端部穿过一个丝杠轴承座(12)后经丝杠联轴器(11)和丝杠电机(10)的输出端同轴连接；导轨(15)的两端支撑安装于两个丝杠轴承座(12)的端面之间，丝杠(14)和导轨(15)平行，丝杠螺母座(16)通过螺纹套装在丝杠(14)上，同时通过滑动套装在导轨(15)上，丝杠螺母座(16)固定设置有一个行走机构(1)。

3.按照权利要求1所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：所述的机械臂包括小臂(3)、双输出轴电机(4)、电机联轴器(5)、电机安装板(6)、大臂(7)和动力源(8)；动力源(8)安装在控制箱(9)上，大臂(7)的一端与动力源(8)连接，大臂(7)另一端固定连接有电机安装板(6)，电机安装板(6)上安装有双输出轴电机(4)，双输出轴电机(4)的两个输出轴分别经各自的电机联轴器(5)和两根小臂(3)的一端固接，小臂(3)的另一端两侧通过小臂螺栓(2)与行走机构(1)相连接；

所述动力源(8)包括盘型电机(8-1)、销健(8-2)、动力源轴承(8-3)、轴承固定板(8-4)和动力源螺栓(8-5)；轴承固定板(8-4)通过动力源螺栓(8-5)固定安装在控制箱(9)上，盘型电机(8-1)输出轴的端部通过动力源轴承(8-3)活动安装于轴承固定板(8-4)的孔中，盘型电机(8-1)输出轴的周面套装有大臂(7)，大臂(7)通过销键(8-2)和盘型电机(8-1)输出轴同轴固定连接。

4.按照权利要求1所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：所述行走机构包括大型行走支架(1-1)、刹车装置、行走机构电机(1-7)、行走机构联轴器(1-8)、行走机构轴承座(1-9)、驱动轮(1-10)、电机固定板(1-11)、固定架(1-12)、第一扭簧(1-

13)、上挠性板(1-14)、下挠性板(1-15)、小型行走支架(1-16)和第二扭簧(1-17)；输电线(17)两侧设有大型行走支架(1-1)和小型行走支架(1-16)，大型行走支架(1-1)和小型行走支架(1-16)底部固定在机械臂或者丝杠机构的丝杠轴承座(12)上，小型行走支架(1-16)正上方设有固定架(1-12)，固定架(1-12)和大型行走支架(1-1)的顶部位于同一水平面上，大型行走支架(1-1)的顶部安装有行走机构电机(1-7)，行走机构电机(1-7)的输出端经联轴器(1-8)和驱动轮(1-10)一端的轴固接，驱动轮(1-10)两个端的轴分别活动套装于两个轴承座(1-9)中，两个轴承座(1-9)分别固定于固定架(1-12)和大型行走支架(1-1)的顶部，驱动轮(1-10)滚动连接在输电线(17)；上挠性板(1-14)上端通过第一扭簧(1-13)铰接安装于固定架(1-12)底部，下挠性板(1-15)下端通过第二扭簧(1-17)铰接安装于小型行走支架(1-16)顶部；

大型行走支架(1-1)中间设有刹车装置，刹车装置包括电磁继电器(1-2)、安装板(1-

3)、弹簧(1-4)、铁芯(1-5)和异性刹车片(1-6)；电磁继电器(1-2)通过安装板(1-3)安装在大型走支架(1-1)上，电磁继电器(1-2)上端通过弹簧(1-4)连接有铁芯(1-5)，电磁继电器(1-2)上端用于磁性吸附铁芯(1-5)，铁芯(1-5)两侧各设有一个异形刹车片(1-6)，异形刹车片(1-6)一端铰接于铁芯(1-5)的侧面，异形刹车片(1-6)的中部铰接于大型行走支架(1-

1)的顶部侧面，异形刹车片(1-6)另一端加工成弯钩形，用于钩接住输电线(17)表面实现刹车。

5.按照权利要求4所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：所述的机械臂上的大型行走支架(1-1)和小型行走支架(1-16)分别通过小臂螺栓(2)固定在两根小臂(3)的另一端上，丝杠轴承座(12)上的大型行走支架(1-1)和小型行走支架(1-16)均固定于丝杠轴承座(12)上。

6.按照权利要求4所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：所述的上挠性板(1-14)下端和下挠性板(1-15)上端之间通过凸起块和孔洞连接，上挠性板(1-

14)的下端侧面有三个凸起块，下挠性板(1-15)上部有三个孔洞，使得上挠性板(1-14)的凸起块和下挠性板(1-15)的孔洞相吻合。

7.按照权利要求4所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：所述的大型行走支架(1-1)和小型行走支架(1-16)的下方均开有两个圆孔，螺栓穿过圆孔连接到机械臂或者丝杠轴承座(12)上，从而使得大型行走支架(1-1)和小型行走支架(1-16)固定安装于机械臂或者丝杠轴承座(12)上。

8.按照权利要求1所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：所述丝杠机构上的行走机构(1)分别与两个机械臂上的两个行走机构(1)之间的间距大于障碍物(18)沿输电线(17)方向的长度。

9.按照权利要求1所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：所述障碍物(18)为直径大于输电线(17)且套装在输电线(17)外的圆柱体结构。