1.一种六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法，所述六履带四摆臂救援机器人包括机器人控制系统、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，两个行走履带组件包括左行走履带组件(4)和右行走履带组件(7)，所述左行走履带组件(4)和右行走履带组件(7)的结构相同且均包括位于救援机器人前端的主动行走轮(14)和位于救援机器人后端的从动行走轮(16)，四个摆臂履带组件包括左前摆臂履带组件(1)、左后摆臂履带组件(3)、右前摆臂履带组件(10)和右后摆臂履带组件(6)；所述机器人控制系统包括驱动电机组、控制计算机(23)和与控制计算机(23)相接且用于与远程监控计算机(25)进行无线连接并通信的无线通信模块(26)，所述驱动电机组包括用于驱动左行走履带组件(4)的左行走电机(18)和用于驱动右行走履带组件(7)的右行走电机(41)，以及用于驱动左前摆臂履带组件(1)的左前摆臂电机(19)、用于驱动左后摆臂履带组件(3)的左后摆臂电机(58)、用于驱动右前摆臂履带组件(10)的右前摆臂电机(56)和用于驱动右后摆臂履带组件(6)的右后摆臂电机(57)；所述控制计算机(23)的输入端接有环境信息传感器(27)、双目视觉传感器(28)、激光雷达传感器(29)、三维数字罗盘(20)、用于对救援机器人左侧的障碍物进行检测的左红外传感器(62)、用于对救援机器人右侧的障碍物进行检测的右红外传感器(61)、用于对救援机器人前方的障碍物进行检测的超声波传感器(59)，所述控制计算机(23)的输出端接有电机驱动器组(22)，所述电机驱动器组(22)包括左行走电机驱动器(22-2)、右行走电机驱动器(22-1)、左前摆臂电机驱动器(22-5)、左后摆臂电机驱动器(22-6)、右前摆臂电机驱动器(22-3)和右后摆臂电机驱动器(22-4)，所述左行走电机(18)与左行走电机驱动器(22-2)的输出端连接，所述右行走电机(41)与右行走电机驱动器(22-1)的输出端连接，所述左前摆臂电机(19)与左前摆臂电机驱动器(22-5)的输出端连接，所述左后摆臂电机(58)与左后摆臂电机驱动器(22-6)的输出端连接，所述右前摆臂电机(56)与右前摆臂电机驱动器(22-3)的输出端连接，所述右后摆臂电机(57)与右后摆臂电机驱动器(22-4)的输出端连接；其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、数据采集及传输：环境信息传感器(27)对救援机器人所处环境信息进行检测并将检测到的信号传输给控制计算机(23)，双目视觉传感器(28)对救援机器人前方的道路环境图像进行检测并将检测到的信号传输给控制计算机(23)，激光雷达传感器(29)对救援机器人与前方障碍物的距离进行检测并将检测到的信号传输给控制计算机(23)，左红外传感器(62)对救援机器人左侧的障碍物进行检测并将检测到的信号传输给控制计算机(23)，右红外传感器(61)对救援机器人右侧的障碍物进行检测并将检测到的信号传输给控制计算机(23)，超声波传感器(59)用于对救援机器人前方的障碍物进行检测并将检测到的信号传输给控制计算机(23)，三维数字罗盘(20)对救援机器人的姿态进行检测并将检测到的信号传输给控制计算机(23)；控制计算机(23)将其接收到的环境信息传感器(27)输出的环境信息、双目视觉传感器(28)输出的救援机器人前方的道路环境图像和三维数字罗盘(20)输出的救援机器人的姿态信号通过无线通信模块(26)传输给远程监控计算机(25)；

步骤二、数据分析处理，具体过程为：

步骤201、控制计算机(23)对其接收到的超声波传感器(59)输出的信号进行分析处理，判断出救援机器人行走环境中的前方是否有障碍物，并对其接收到的激光雷达传感器(29)输出的信号进行分析处理，判断出救援机器与前方障碍物的距离；

步骤202、控制计算机(23)对其接收到的左红外传感器(62)输出的信号进行分析处理，判断出救援机器人行走环境中的左侧是否有障碍物；

步骤203、控制计算机(23)对其接收到的右红外传感器(61)输出的信号进行分析处理，判断出救援机器人行走环境中的右侧是否有障碍物；

步骤三、机器人运动控制：远程操控人员查看显示在远程监控计算机(25)上的救援机器人前方的道路环境图像，当救援机器人前方的道路为平坦的直路时，不发出对救援机器人的控制信号，救援机器人进行自主行走；当救援机器人前方的道路出现拐弯、斜坡、独立台阶、连续台阶、单侧台阶、凸台或沟壑的障碍物时，远程操控人员操作远程监控计算机(25)，发出对救援机器人的控制信号，对救援机器人进行远程遥控；

其中，救援机器人自主行走的过程为：控制计算机(23)根据步骤二中的数据分析处理结果，判断出救援机器人行走环境中的障碍物方位，根据障碍物方位输出对左行走电机(18)和右行走电机(41)的控制信号，控制救援机器人行走；

其中，对救援机器人进行远程遥控的过程为：远程操控人员根据救援机器人前方道路障碍物的类型，操作显示在远程监控计算机(25)上的上位机界面中的遥控按钮，发出对救援机器人的控制信号，控制信号通过无线通信模块(26)传输给控制计算机(23)，控制计算机(23)接收到控制信号后，从预先存储在控制计算机(23)中的越障动作规划集中调取相应的越障动作，输出对左行走电机(18)、右行走电机(41)、左前摆臂电机(19)、左后摆臂电机(58)、右前摆臂电机(56)和右后摆臂电机(57)的控制信号，控制救援机器人越障，越障后，控制计算机(23)继续按照救援机器人自主行走的控制方式控制救援机器人行走。

2.按照权利要求1所述的六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法，其特征在于：步骤三中所述控制计算机(23)根据步骤二中的数据分析处理结果，判断出救援机器人行走环境中的障碍物方位，根据障碍物方位输出对左行走电机(18)和右行走电机(41)的控制信号，控制救援机器人行走的具体过程为：

当救援机器人行走环境中前方有障碍物、右侧有障碍物或前方与右侧均有障碍物时，所述控制计算机(23)通过左行走电机驱动器(22-2)驱动左行走电机(18)，并通过右行走电机驱动器(22-1)驱动右行走电机(41)，先使右行走电机(41)的转速大于左行走电机(18)的转速，进行左拐弯行驶，再使左行走电机(18)的转速大于右行走电机(41)的转速，进行右拐弯行驶，使行驶路线呈半圆弧，绕过前方障碍物，最后再使左行走电机(18)和右行走电机(41)的转速相等，进行直线行驶；

当救援机器人行走环境中左侧有障碍物或前方与左侧均有障碍物时，所述控制计算机(23)通过左行走电机驱动器(22-2)驱动左行走电机(18)，并通过右行走电机驱动器(22-1)驱动右行走电机(41)，先使左行走电机(18)的转速大于右行走电机(41)的转速，进行右拐弯行驶，再使右行走电机(41)的转速大于左行走电机(18)的转速，进行左拐弯行驶，使行驶路线呈半圆弧，绕过左侧障碍物，最后再使左行走电机(18)和右行走电机(41)的转速相等，进行直线行驶；

当救援机器人行走环境中左侧与右侧均有障碍物时，所述控制计算机(23)通过左行走电机驱动器(22-2)驱动左行走电机(18)，并通过右行走电机驱动器(22-1)驱动右行走电机(41)，使左行走电机(18)和右行走电机(41)的转速相等，进行直线行驶；

当救援机器人行走环境中前方、左侧与右侧均有障碍物时，所述控制计算机(23)先通过左前摆臂电机驱动器(22-5)驱动左前摆臂电机(19)，通过左后摆臂电机驱动器(22-6)驱动左后摆臂电机(58)，通过右前摆臂电机驱动器(22-3)驱动右前摆臂电机(56)，并通过右后摆臂电机驱动器(22-4)驱动右后摆臂电机(57)，使救援机器人的左前摆臂履带组件(1)、左后摆臂履带组件(3)、右前摆臂履带组件(10)和右后摆臂履带组件(6)均转动，竖直支撑在地面上，所述控制计算机(23)再通过左行走电机驱动器(22-2)驱动左行走电机(18)，并通过右行走电机驱动器(22-1)驱动右行走电机(41)，使左行走电机(18)和右行走电机(41)的转速相等，进行直线行驶，越过障碍物，最后再使救援机器人的左前摆臂履带组件(1)、左后摆臂履带组件(3)、右前摆臂履带组件(10)和右后摆臂履带组件(6)放平，使左行走电机(18)和右行走电机(41)的转速相等，进行直线行驶。

3.按照权利要求1所述的六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法，其特征在于：步骤三中所述显示在远程监控计算机(25)上的上位机界面中的遥控按钮包括左拐弯按钮、右拐弯按钮、上斜坡按钮、下斜坡按钮、上独立台阶按钮、下独立台阶按钮、上连续台阶按钮、下连续台阶按钮、上左侧台阶按钮、下左侧台阶按钮、上右侧台阶按钮、下右侧台阶按钮、越过凸台按钮和越过沟壑按钮，步骤三中所述预先存储在控制计算机(23)中的越障动作规划集包括左拐弯动作、右拐弯动作、上斜坡动作、下斜坡动作、上独立台阶动作、下独立台阶动作、上连续台阶动作、下连续台阶动作、上左侧台阶动作、下左侧台阶动作、上右侧台阶动作、下右侧台阶动作、越过凸台动作和越过沟壑动作，各种动作执行时，控制计算机(23)均通过左行走电机驱动器(22-2)驱动左行走电机(18)，通过右行走电机驱动器(22-1)驱动右行走电机(41)，通过左前摆臂电机驱动器(22-5)驱动左前摆臂电机(19)，通过左后摆臂电机驱动器(22-6)驱动左后摆臂电机(58)，通过右前摆臂电机驱动器(22-3)驱动右前摆臂电机(56)，并通过右后摆臂电机驱动器(22-4)驱动右后摆臂电机(57)，使救援机器人左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)，右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)，以及左前摆臂履带组件(1)、左后摆臂履带组件(3)、右前摆臂履带组件(10)和右后摆臂履带组件(6)组合动作，实现越障；各种动作执行时救援机器人左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)，右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)，以及左前摆臂履带组件(1)、左后摆臂履带组件(3)、右前摆臂履带组件(10)和右后摆臂履带组件(6)组合动作的情况如下：左拐弯动作：左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)以及右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)均接触地面，右行走电机(41)的转速大于左行走电机(18)的转速，进行左拐弯行驶；

右拐弯动作：左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)以及右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)均接触地面，左行走电机(18)的转速大于右行走电机(41)的转速，进行右拐弯行驶；

上斜坡动作：左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)均接触地面，同时，左后摆臂履带组件(3)和右后摆臂履带组件(6)均支起接触地面，使救援机器人机身水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶；

下斜坡动作：左行走履带组件(4)中的从动行走轮(16)和右行走履带组件(7)中的从动行走轮(16)接触地面，同时，左前摆臂履带组件(1)和右前摆臂履带组件(10)支起接触地面，使救援机器人机身水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶；

上独立台阶动作：首先，左前摆臂履带组件(1)和右前摆臂履带组件(10)均接触地面，同时，左行走履带组件(4)中的从动行走轮(16)和右行走履带组件(7)中的从动行走轮(16)均接触地面，使救援机器人机身倾斜角度逐渐等于台阶倾斜角度，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，开始进行直线行驶爬上台阶；然后，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)均接触地面，同时，左后摆臂履带组件(3)和右后摆臂履带组件(6)均支起接触地面，使救援机器人机身水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶爬上台阶；最后，左后摆臂履带组件(3)和右后摆臂履带组件(6)放平，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)以及右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)均接触地面，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶，完成上独立台阶动作；

下独立台阶动作：首先，左行走履带组件(4)中的从动行走轮(16)和右行走履带组件(7)中的从动行走轮(16)均接触地面，同时，左前摆臂履带组件(1)和右前摆臂履带组件(10)均支起接触地面，使救援机器人机身水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶爬下台阶；然后，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)均接触地面，同时，左后摆臂履带组件(3)和右后摆臂履带组件(6)均接触地面，使救援机器人机身从倾斜逐渐趋于水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶爬下台阶；最后，左前摆臂履带组件(1)和右前摆臂履带组件(10)放平，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)以及右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)均接触地面，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶，完成下独立台阶动作；

上连续台阶动作：首先，左行走履带组件(4)中的从动行走轮(16)和右行走履带组件(7)中的从动行走轮(16)均接触地面，同时，左前摆臂履带组件(1)和右前摆臂履带组件(10)均支起接触地面，使救援机器人机身与台阶角度面保持平行，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶爬上台阶；然后，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)接触地面，同时，左后摆臂履带组件(3)和右后摆臂履带组件(6)支起接触地面，使救援机器人机身与台阶角度面保持平行，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶爬上台阶；最后，左后摆臂履带组件(3)和右后摆臂履带组件(6)放平，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)以及右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)均接触地面，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶，完成爬上连续台阶动作；

下连续台阶动作：首先，左行走履带组件(4)中的从动行走轮(16)和右行走履带组件(7)中的从动行走轮(16)均接触地面，同时，左前摆臂履带组件(1)和右前摆臂履带组件(10)均支起接触地面，使救援机器人机身与台阶角度面保持平行，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶爬下台阶；然后，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)接触地面，同时，左后摆臂履带组件(3)和右后摆臂履带组件(6)支起接触地面，使救援机器人机身从倾斜逐渐趋于水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶爬下连续台阶动作；最后，左后摆臂履带组件(3)和右后摆臂履带组件(6)放平，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)以及右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)均接触地面，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶，完成爬下连续台阶动作；

上左侧台阶动作：首先，左前摆臂履带组件(1)接触地面，同时，左行走履带组件(4)中的从动行走轮(16)和右行走履带组件(7)中的从动行走轮(16)均接触地面，使救援机器人机身倾斜角度逐渐等于台阶倾斜角度，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，开始进行直线行驶爬上台阶；接着，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)接触地面，同时，右后摆臂履带组件(6)和左后摆臂履带组件(3)均支起均接触地面，左前摆臂履带组件(1)放平，使救援机器人机身从倾斜逐渐趋于水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶；然后，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)接触地面，同时，右前摆臂履带组件(10)和右后摆臂履带组件(6)均接触地面，左后摆臂履带组件(3)放平，使救援机器人机身水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶；最后，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)均接触地面，同时，右前摆臂履带组件(10)支起接触地面，右后摆臂履带组件(6)放平，使救援机器人机身水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶，完成上台阶动作；

下左侧台阶动作：首先，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)均接触地面，同时，右前摆臂履带组件(10)支起接触地面，使救援机器人机身与地面保持平行，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，开始进行直线行驶爬下台阶；接着，左前摆臂履带组件(1)和右前摆臂履带组件(10)均支起接触地面，同时，左行走履带组件(4)中的从动行走轮(16)接触地面，使救援机器人机身倾斜角度逐渐等于台阶倾斜角度，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶爬下台阶；然后，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)均接触地面，同时，左后摆臂履带组件(3)支起触地面，左前摆臂履带组件(1)和右前摆臂履带组件(10)放平，使救援机器人机身从倾斜逐渐趋于水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶爬下台阶；最后，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)以及右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)均接触地面，同时，前摆臂履带组件(1)、左后摆臂履带组件(3)、右前摆臂履带组件(10)和右后摆臂履带组件(6)均放平，使救援机器人机身水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，完成下左侧台阶作。

上右侧台阶动作：首先，右前摆臂履带组件(10)接触地面，同时，左行走履带组件(4)中的从动行走轮(16)和右行走履带组件(7)中的从动行走轮(16)均接触地面，使救援机器人机身倾斜角度逐渐等于台阶倾斜角度，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，开始进行直线行驶爬上台阶；接着，右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)接触地面，同时，左后摆臂履带组件(3)和右后摆臂履带组件(6)支起均接触地面，右前摆臂履带组件(10)放平，使救援机器人机身从倾斜逐渐趋于水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶；然后，右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)接触地面，同时，左前摆臂履带组件(1)和左后摆臂履带组件(3)均接触地面，右后摆臂履带组件(6)放平，使救援机器人机身水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶；最后，右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)均接触地面，同时，左前摆臂履带组件(1)支起接触地面，左后摆臂履带组件(3)放平，使救援机器人机身水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶，完成上台阶动作；

下右侧台阶动作：首先，右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)均接触地面，同时，左前摆臂履带组件(1)支起接触地面，使救援机器人机身水平，右行走电机(41)的转速等于左行走电机(18)的转速，开始进行直线行驶爬下台阶；接着，左前摆臂履带组件(1)和右前摆臂履带组件(10)均支起接触地面，同时，右行走履带组件(7)中的从动行走轮(16)接触地面，使救援机器人机身倾斜角度逐渐等于台阶倾斜角度，右行走电机(41)的转速等于左行走电机(18)的转速，进行直线行驶爬下台阶；然后，右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)均接触地面，同时，右后摆臂履带组件(3)支起触地面，右前摆臂履带组件(10)和左前摆臂履带组件(1)放平，使救援机器人机身从倾斜逐渐趋于水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶爬下台阶；最后，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)以及右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)均接触地面，同时，前摆臂履带组件(1)、左后摆臂履带组件(3)、右前摆臂履带组件(10)和右后摆臂履带组件(6)均放平，使救援机器人机身水平，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，完成下右侧台阶作。

越过凸台动作：首先，左前摆臂履带组件(1)、左后摆臂履带组件(3)、右前摆臂履带组件(10)和右后摆臂履带组件(6)均支起接触地面，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶越过凸台；然后，左前摆臂履带组件(1)、左后摆臂履带组件(3)、右前摆臂履带组件(10)和右后摆臂履带组件(6)放平，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)以及右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)和从动行走轮(16)均接触地面，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶；

越过沟壑动作：首先，左行走履带组件(4)中的从动行走轮(16)和右行走履带组件(7)中的从动行走轮(16)均接触地面，同时，左前摆臂履带组件(1)和右前摆臂履带组件(10)均支起接触地面，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶越过沟壑；然后，左前摆臂履带组件(1)、左后摆臂履带组件(3)、右前摆臂履带组件(10)和右后摆臂履带组件(6)均支起接触地面，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶越过沟壑；最后，左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)和右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)均接触地面，同时，左后摆臂履带组件(3)和右后摆臂履带组件(6)均支起接触地面，左行走电机(18)的转速等于右行走电机(41)的转速，进行直线行驶越过沟壑。

4.按照权利要求1所述的六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法，其特征在于：所述环境信息传感器(27)包括温度传感器(27-1)、氧气传感器(27-2)、甲烷传感器(27-3)和一氧化碳传感器(27-4)。

5.按照权利要求1所述的六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法，其特征在于：所述左前摆臂履带组件(1)、右前摆臂履带组件(10)、左后摆臂履带组件(3)和右后摆臂履带组件(6)的结构相同且均包括摆臂轴(31)、摆臂支架(32)以及转动连接在摆臂支架(32)前端的摆臂前轮(33)和转动连接在摆臂支架(32)后端的摆臂驱动轮(34)，所述摆臂轴(31)通过花键与摆臂支架(32)连接，所述摆臂支架(32)的中部转动连接有上下相对设置的摆臂上支撑轮(35)和摆臂下支撑轮(36)，所述摆臂前轮(33)的直径小于摆臂驱动轮(34)的直径，所述摆臂前轮(33)、摆臂上支撑轮(35)、摆臂驱动轮(34)和摆臂下支撑轮(36)上跨接有摆臂橡胶履带(37)，所述摆臂轴(31)上通过轴承(38)转动连接有摆臂套筒轴(39)，所述摆臂驱动轮(34)固定连接在摆臂套筒轴(39)上。

6.按照权利要求5所述的六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法，其特征在于：所述左行走履带组件(4)和右行走履带组件(7)还包括跨接在所述主动行走轮(14)和所述从动行走轮(16)上的行走橡胶履带(40)，所述右行走履带组件(7)中的主动行走轮(14)固定连接在右前摆臂履带组件(10)中的摆臂套筒轴(39)上，所述右行走履带组件(7)中的从动行走轮(16)固定连接在右后摆臂履带组件(6)中的摆臂套筒轴(39)上，所述左行走履带组件(4)中的主动行走轮(14)固定连接在左前摆臂履带组件(1)中的摆臂套筒轴(39)上，所述左行走履带组件(4)中的从动行走轮(16)固定连接在左后摆臂履带组件(3)中的摆臂套筒轴(39)上。