1.一种主被动复合模式的四足越障机器人，包括机器躯体（1），分别固定装设于所述机器躯体（1）上的前部、后部的两组复合前腿和两组复合后腿，其特征在于：

两组所述复合前腿分别装设于所述机器躯体（1）的左右两侧，结构完全相同，均包括固定装设于所述机器躯体（1）上的前足大腿（21），由L型折杆组成的前足小腿（22），固定装设于所述前足大腿（21）上的越障电机（41），装设于所述越障电机（41）输出轴上的越障主动轮（42），固定装设于所述前足小腿（22）上与所述越障主动轮（42）啮合传动的越障从动轮（43），固定装设于所述前足小腿（22）上的前进电机（44），固定装设于所述前进电机（44）输出轴上的前进主动轮（45），转动装设于所述前足小腿（22）上且位于所述前进主动轮（45）前后两侧的组合齿轮A（23）和组合齿轮B（24），分别转动装设于所述前足小腿（22）两端的组合滚轮A（25）和组合滚轮B（26），链条A（27）和链条B（28）；

所述前足小腿（22）与所述前足大腿（21）的末端铰接装设，铰接点为所述越障从动轮（43）的圆心；所述组合齿轮A（23）和组合齿轮B（24）结构完全相同，均由同轴同步转动的齿轮A和齿轮B组成，所述齿轮A与所述前进主动轮（45）外啮合传动；

所述组合滚轮A（25）和组合滚轮B（26）结构完全相同，均由同轴同步转动的齿轮C和滚轮C组成；

所述组合齿轮A（23）中的所述齿轮B与所述组合滚轮B（26）中的所述齿轮C采用所述传动链条A（27）相连；所述组合齿轮B（24）中的所述齿轮B与所述组合滚轮A（25）中的所述齿轮C采用所述链条B（28）传动连接；

两组复合后腿分别装设于所述机器躯体（1）的左右两侧，结构完全相同，均包括固定装设于所述机器躯体（1）上的后足大腿（31），铰接装设于所述后足大腿（31）末端的后足小腿（32），两端分别与所述后足大腿（31）、所述后足小腿（32）相连的扭转螺旋弹簧（33），转动装设于所述后足小腿（32）下端的滚轮A（36），至少三个转动装设于所述后足小腿（32）前侧的滚轮B（37），固定装设于所述后足大腿（31）上的支架板（34），装设于所述支架板（34）上的电磁铁（35）；所述后足小腿（32）沿铅垂方向设有销轴孔，所述电磁铁（35）上固定装设有可沿铅垂方向插入或退出所述销轴孔的销轴。