1.一种可用于双足越障机器人的迈步机械腿，包括转动装设于机器人躯体（1）上的两组结构完全相同的机械单腿（2）；所述机械单腿（2）包括上端转动装设于所述机器人躯体（1）上的连杆大腿（3），与所述连杆大腿（3）下端铰接的迈步小腿（4）；其特征在于：所述连杆大腿（3）包括大腿顶板（30），与所述大腿顶板（30）同点铰接装设的连杆A（31）和连杆B（32），大腿底板（37），与所述大腿底板（37）同点铰接装设的连杆C（33）和连杆D（34），两端分别与所述连杆A（31）下端、连杆B（32）下端相连的连杆弹簧（35），滑动装设于所述大腿底板（37）上且可沿所述大腿底板（37）自由升降运动的升降杆（38），装设于所述升降杆（38）上的抗压缩弹簧（39），钢丝绳A（36）和钢丝绳B（310）；

所述连杆A（31）的下端与所述连杆C（33）的上端铰接，所述连杆B（32）的下端与所述连杆D（34）的上端铰接；所述连杆弹簧（35）始终处于受压缩状态；所述抗压缩弹簧（39）的下端与所述升降杆（38）相连，其上端与所述大腿底板（37）相接触；

所述机器人躯体（1）的下方固定装设有U型架（64），所述机器人躯体（1）上固定装设有电机A（61），所述电机A（61）的输出轴沿水平方向间隙穿过所述U型架（64）；绕线轮A（62）、绕线轮B（63）和所述大腿顶板（30）自左向右依次固定装设于所述电机A（61）的输出轴上；

所述钢丝绳B（310）的下端与所述升降杆（38）上端相连，其上端缠绕于所述绕线轮A（62）上，所述钢丝绳A（36）的下端与所述连杆C（33）的下端相连，其上端自由穿过所述大腿顶板（30）并缠绕于所述绕线轮B（63）上；

所述迈步小腿（4）包括与所述大腿底板（37）转动相连的小腿杆（40），固定装设于所述小腿杆（40）中上部的锁紧板（41），固定装设于所述小腿杆（40）下部的电机B（44），转动装设于所述小腿杆（40）下端的丝杠（45），与所述丝杠（45）配合传动的螺母（46）；所述锁紧板（41）上设有允许所述升降杆（38）插入的圆孔；销轴A（42）沿水平方向穿过所述小腿杆（40）和所述大腿底板（37）；扭转螺旋弹簧A（43）的两端分别与所述大腿底板（37）和所述小腿杆（40）相连，在所述迈步小腿（4）向前迈步时发生扭转弹性变形；所述螺母（46）下端转动装设有脚底板（47），所述脚底板（47）与所述小腿杆（40）之间装设有扭转螺旋弹簧B（48），在所述迈步小腿（4）向前迈步时发生扭转弹性变形。