1.一种主被动式双臂上肢康复机器人，其特征在于，包括上肢主动训练装置（3）、上肢被动训练装置（4）、悬梁臂（2）和底座（1），其中：

所述上肢主动训练装置（3）和上肢被动训练装置（4）通过所述悬梁臂（2）固定在所述底座（1）上；

所述上肢主动训练装置（3）包括主动肩关节外展、内收组件，主动肩关节屈伸组件，主动上臂内、外旋组件，主动肘屈伸组件，主动前臂内、外旋组件，主动腕关节屈伸组件；

所述上肢被动训练装置（4）包括被动肩关节外展、内收组件，被动肩关节屈伸组件，被动上臂内、外旋组件，被动肘屈伸组件，被动前臂内、外旋组件，被动腕关节屈伸组件，所述主动腕关节屈伸组件包括腕关节连接板（325）、腕关节旋转轴（328）和腕关节角位移传感器（327），其中：所述腕关节连接板（325）焊接在所述主动前臂内、外旋组件上，所述腕关节旋转轴（328）的一端与所述腕关节连接板（325）连接，所述腕关节旋转轴（328）的另一端通过螺栓固设有第一把手（329），所述腕关节旋转轴（328）上设置有腕关节长度调节装置（326），所述腕关节角位移传感器（327）焊接在所述腕关节长度调节装置（326）上；

所述主动肩关节外展、内收组件包括主动肩关节旋转轴（301）、主动肩关节限位装置（302）、主动肩关节外展、内收角位移传感器（303）和横梁（304），所述主动肩关节屈伸组件包括主动肩关节上竖臂（305）、主动肩关节下竖臂（307）、主动肩关节屈伸摆动前臂（309）、主动肩关节屈伸摆动后臂（310）、主动肩关节屈伸角位移传感器（312）和主动肩关节屈伸限位装置（308），其中：所述主动肩关节旋转轴（301）竖向设置，所述主动肩关节旋转轴（301）的上端通过螺栓固定在所述悬梁臂（2）上，所述主动肩关节旋转轴（301）的下端与所述横梁（304）的一端连接，所述主动肩关节旋转轴（301）的外侧套设有所述主动肩关节限位装置（302），所述主动肩关节外展、内收角位移传感器（303）通过螺栓固定在所述主动肩关节限位装置（302）上；

所述主动肩关节上竖臂（305）的上端与所述横梁（304）的另一端连接，所述主动肩关节上竖臂（305）的下端与所述主动肩关节下竖臂（307）的上端垂直固定，所述主动肩关节上竖臂（305）和主动肩关节下竖臂（307）上设置有主动肩关节屈伸调节高度装置（306），所述主动肩关节下竖臂（307）的下端与所述主动肩关节屈伸摆动前臂（309）的一端连接，所述主动肩关节屈伸摆动前臂（309）的另一端与所述主动肩关节屈伸摆动后臂（310）平行固定，所述主动肩关节屈伸摆动后臂（310）上设置有主动肩关节屈伸调节长度装置（311），所述主动肩关节屈伸角位移传感器（312）焊接在所述主动肩关节下竖臂（307）上，主动肩关节屈伸限位装置（308）分别位于所述主动肩关节屈伸摆动前臂（309）的两侧通过螺栓固定在所述主动肩关节下竖臂（307）上，所述主动肩关节屈伸摆动后臂（310）与所述主动上臂内、外旋组件连接。

2.根据权利要求1所述的主被动式双臂上肢康复机器人，其特征在于，所述主动上臂内、外旋组件包括主动上臂固定板（313）、上臂弯轨固定件（413）、上臂弯轨（315）、上臂角位移传感器（314）、上臂上连接件（316）、上臂下连接件（317）和主动上臂内、外旋限位装置（318），所述主动肘屈伸组件包括肘屈伸上连接件（321）、肘屈伸下连接件（319）和肘屈伸角位移传感器（320），其中：所述主动上臂固定板（313）通过螺栓与所述主动肩关节屈伸组件连接，所述上臂弯轨固定件（413）通过螺栓固定在所述主动上臂固定板（313）上，所述上臂弯轨（315）固定在所述上臂弯轨固定件（413）上，所述上臂弯轨（315）能够相对所述上臂弯轨固定件（413）转动，所述上臂角位移传感器（314）通过螺栓固定在所述主动上臂固定板（313）上，所述上臂弯轨（315）的一端与所述上臂上连接件（316）连接，所述上臂弯轨（315）的另一端与所述上臂下连接件（317）连接，所述主动上臂内、外旋限位装置（318）分别固定在所述上臂上连接件（316）和所述上臂下连接件（317）上；

所述肘屈伸上连接件（321）与所述上臂上连接件（316）铰接，所述肘屈伸下连接件（319）与所述上臂下连接件（317）铰接，所述肘屈伸角位移传感器（320）固定在所述上臂下连接件（317）上，所述肘屈伸上连接件（321）与所述主动前臂内、外旋组件连接。

3.根据权利要求2所述的主被动式双臂上肢康复机器人，其特征在于，所述主动前臂内、外旋组件包括前臂固定板（324）、前臂弯轨（322）、前臂弯轨固定件（413’）和前臂角位移传感器（323），其中：所述前臂固定板（324）与所述肘屈伸上连接件（321）连接，所述前臂弯轨（322）的一端与所述肘屈伸上连接件（321）连接，所述前臂弯轨（322）的另一端与所述肘屈伸下连接件（319）连接，所述前臂弯轨（322）固定在所述前臂弯轨固定件（413’）上，所述前臂弯轨（322）能够相对所述前臂弯轨固定件（413’）转动，所述前臂弯轨固定件（413’）通过螺栓固定在所述前臂固定板（324）上，所述前臂角位移传感器（323）通过螺栓固定在所述前臂固定板（324）上，所述前臂固定板（324）与所述主动腕关节屈伸组件连接。

4.根据权利要求1所述的主被动式双臂上肢康复机器人，其特征在于，所述被动肩关节外展、内收组件包括第一电机减速机组件（401）、旋转梁（404）和被动肩关节外展、内收限位装置（403），所述被动肩关节屈伸组件包括固定件（405）、第二电机减速机组件（406）、肩关节连接件（408）和屈伸梁（409），其中：所述第一电机减速机组件（401）竖向设置，所述第一电机减速机组件（401）的一端通过螺栓固定在所述悬梁臂（2）上，所述第一电机减速机组件（401）的另一端外侧套设有减速机保护套（402），所述减速机保护套（402）还通过螺栓固定在所述悬梁臂（2）上，所述被动肩关节外展、内收限位装置（403）焊接在所述减速机保护套（402）上，所述第一电机减速机组件（401）的输出轴驱动连接所述旋转梁（404）的一端；

所述固定件（405）的上端通过螺栓与所述旋转梁（404）的另一端连接，所述第二电机减速机组件（406）通过螺栓连接在所述固定件（405）的下端，所述第二电机减速机组件（406）的输出轴与所述肩关节连接件（408）连接，所述屈伸梁（409）的一端通过螺栓固设在所述肩关节连接件（408）上，所述屈伸梁（409）上固设有丝杠长度调节装置（410），所述固定件（405）上在所述屈伸梁（409）的两侧固设有被动肩关节屈伸限位装置（407），所述屈伸梁（409）的另一端与所述被动上臂内、外旋组件连接。

5.根据权利要求1所述的主被动式双臂上肢康复机器人，其特征在于，所述被动上臂内、外旋组件包括被动上臂固定板（412）、第三电机减速机组件（411）、弯轨组件（414）、上臂保护外壳（434）、上臂绑带组件（420）、上臂上连接板（415）和上臂下连接板（418），所述被动肘屈伸组件包括第四电机减速机组件（419）、肘屈伸上连接板（421）和肘屈伸下连接板（422），其中：所述被动上臂固定板（412）通过螺栓固定在所述被动肩关节屈伸组件上，所述第三电机减速机组件（411）通过螺栓固定在所述被动上臂固定板（412）上，所述第三电机减速机组件（411）的输出轴驱动连接所述弯轨组件（414），所述上臂保护外壳（434）通过螺栓固设在所述被动上臂固定板（412）上，所述上臂绑带组件（420）通过螺栓固设在所述上臂保护外壳（434）上，所述弯轨组件（414）的上端与所述上臂上连接板（415）的一端连接，所述弯轨组件（414）的下端与所述上臂下连接板（418）的一端连接，所述上臂上连接板（415）与所述上臂下连接板（418）上固设有被动上臂内外旋限位装置（416）；

所述第四电机减速机组件（419）通过螺栓固定连接在所述上臂上连接板（415）上，所述第四电机减速机组件（419）的输出轴驱动连接所述肘屈伸上连接板（421）的一端，所述肘屈伸下连接板（422）的一端与所述上臂下连接板（418）铰接，所述肘屈伸上连接板（421）和肘屈伸下连接板（422）的另一端分别与所述被动前臂内、外旋组件连接。

6.根据权利要求5所述的主被动式双臂上肢康复机器人，其特征在于，所述被动前臂内、外旋组件包括前臂弯轨组件（423）、第五电机减速机组件（432）、前臂内外旋固定板（433）、前臂保护外壳（425）和前臂绑带组件（424），其中：所述前臂弯轨组件（423）的上下两端通过螺栓分别与所述肘屈伸上连接板（421）和肘屈伸下连接板（422）连接，所述第五电机减速机组件（432）通过螺栓固定在所述前臂内外旋固定板（433）上，所述第五电机减速机组件（432）的输出轴驱动连接所述前臂弯轨组件（423）的中部，所述前臂保护外壳（425）通过螺栓固设在所述前臂内外旋固定板（433）上，所述前臂绑带组件（424）通过螺栓固设在所述前臂保护外壳（425）上，所述前臂保护外壳（425）与所述前臂内外旋固定板（433）连接，所述前臂内外旋固定板（433）与所述被动腕关节屈伸组件连接。

7.根据权利要求1所述的主被动式双臂上肢康复机器人，其特征在于，所述被动腕关节屈伸组件包括腕关节固定板（426）、第六电机减速机组件（428）、旋转杆（429）、第二把手（430）、被动腕关节屈伸限位装置（427），其中：所述腕关节固定板（426）通过螺栓固定在所述被动前臂内、外旋组件上，第六电机减速机组件（428）通过螺栓固定在所述腕关节固定板（426）上，所述第六电机减速机组件（428）的输出轴驱动连接所述旋转杆（429）的一端，所述旋转杆（429）的另一端通过螺栓与所述第二把手（430）连接，所述腕关节固定板（426）上在所述旋转杆（429）的两侧分别固设有所述被动腕关节屈伸限位装置（427）。

8.根据权利要求1-7任一所述的主被动式双臂上肢康复机器人，其特征在于，所述底座（1）包括底盘（105）、脚轮（103）、座椅（104）、主机箱（101）和升降柱（102），其中：所述脚轮（103）设置在所述底盘（105）的底面，所述座椅（104）设置在所述底盘（105）的上面，所述主机箱（101）设置在所述底盘（105）的上面且位于所述座椅（104）的后方，所述底盘（105）上还设置有所述升降柱（102），所述悬梁臂（2）设置在所述升降柱（102）上。