1.一种三足摆动前进机器人，包括下身盘(1)，装设于所述下身盘(1)上的机械足A(21)、机械足B(22)和机械足C(23)，躯体盘(34)，装设于躯体盘(34)上的电机架(4)，装设于所述电机架(4)上的步进电机(5)；其特征在于：所述机械足A(21)包括沿铅垂方向固定装设于所述下身盘(1)上的小腿A(210)，装设于所述小腿A(210)下端的滚轮A(211)，装设于小腿A(210)上端的圆柱齿轮A(213)；所述小腿A(210)穿过所述下身盘(1)；所述圆柱齿轮A(213)采用单向轴承A(212)转动装设于所述小腿A(210)上；

所述机械足B(22)包括沿铅垂方向固定装设于所述下身盘(1)上的小腿B(220)，装设于所述小腿B(220)下端的滚轮B(221)，装设于所述小腿B(220)上端的圆柱齿轮B(223)；所述小腿B(220)穿过所述下身盘(1)；所述圆柱齿轮B(223)采用单向轴承B(222)转动装设于所述小腿B(220)上；

所述单向轴承A(212)顺时针方向为止动状态，所述单向轴承B(222)顺时针方向为允动状态，所述下身盘(1)绕所述小腿A(210)的轴线转动，并向左摆动；所述单向轴承A(212)逆时针方向为允动状态，所述单向轴承B(222)逆时针方向为止动状态，所述下身盘(1)绕所述小腿B(220)的轴线逆时针方向转动，并向右摆动；

所述机械足C(23)包括沿铅垂方向固定装设于所述下身盘(1)上的小腿C，装设于所述小腿C下端的滚轮C；所述小腿A(210)、所述小腿B(220)和所述小腿C关于所述下身盘(1)的轴线轴对称装设；

所述下身盘(1)上采用止推轴承(35)转动装设有主动轴(3)；

所述主动轴(3)上自下而上依次设有固定装设的主动轮(31)、转动装设的躯体盘(34)和固定装设的锥齿轮B(33)；所述步进电机(5)的输出轴上固定装设有锥齿轮A(6)；所述锥齿轮A(6)与所述锥齿轮B(33)啮合传动；

所述主动轮(31)同时与所述圆柱齿轮A(213)和所述圆柱齿轮B(223)外啮合传动；所述躯体盘(34)采用滚动轴承(32)转动装设于所述主动轴(3)上。