1.三自由度前臂采血机器人，包括工作台，所述工作台上设置机械臂，所述机械臂的驱动端上设置抽血针，其特征在于，所述机械臂包括第一传动臂、第二传动臂和插针机构，所述第一传动臂与工作台之间通过第一关节形成转动连接，所述第二传动臂与第一传动臂之间通过第二关节形成转动连接，所述插针机构与第二传动臂之间通过第三关节形成转动连接，所述插针机构包括矩形框架，所述矩形框架上设置驱动电机、一根滚珠丝杠、至少一根导滑轨和移动滑台，所述驱动电机连接滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的两端与矩形框架之间均套接轴承，所述移动滑台上开通螺孔和滑孔，所述螺孔内穿接螺母，所述螺母套在滚珠丝杠上形成螺纹连接，所述滑孔内穿接导滑筒，所述导滑筒套在导滑轨上形成滑动连接，所述移动滑台的侧部固连上述抽血针；所述矩形框架的两端位置均设置限位传感器，所述移动滑台的两端位置均设置触动挡杆，所述限位传感器电控连接驱动电机，所述触动挡杆在移动滑台的带动下碰触限位传感器，所述限位传感器通过电信号控制驱动电机停机。

2.根据权利要求1所述的三自由度前臂采血机器人，其特征在于，所述第一关节包括第一伺服电机和第一谐波减速器，所述工作台上设置连接板，所述第一伺服电机安装于连接板上，所述第一谐波减速器的输入端位于连接板上，输出端位于第一传动臂上，所述第一伺服电机的输出轴连接第一谐波减速器的输入端。

3.根据权利要求2所述的三自由度前臂采血机器人，其特征在于，所述连接板上位于第一传动臂的两侧均设置第一限位开关，所述第一传动臂上设置朝向两侧伸出的第一触发挡片，所述第一触发挡片在第一传动臂的带动下碰触位于同侧的第一限位开关，所述第一限位开关通过电信号控制第一伺服电机停机。

4.根据权利要求1所述的三自由度前臂采血机器人，其特征在于，所述第二关节包括第二伺服电机和第二谐波减速器，所述第二伺服电机安装于第一传动臂上，所述第二谐波减速器的输入端位于第一传动臂上，输出端位于第二传动臂上，所述第二伺服电机的输出轴连接第二谐波减速器的输入端。

5.根据权利要求4所述的三自由度前臂采血机器人，其特征在于，所述第二传动臂上设置两个第二限位开关，两个第二限位开关朝向相反方向，所述第一传动臂上设置一个第二触发挡片，任一侧的所述第二限位开关在第二传动臂的带动下碰触上述第二触发挡片，所述第二限位开关通过电信号控制第二伺服电机停机。

6.根据权利要求1所述的三自由度前臂采血机器人，其特征在于，所述第三关节包括第三伺服电机和第三谐波减速器，所述第三伺服电机安装于第二传动臂上，所述第三谐波减速器的输入端位于第二传动臂上，输出端位于插针机构上，所述第三伺服电机的输出轴连接第三谐波减速器的输入端。

7.根据权利要求6所述的三自由度前臂采血机器人，其特征在于，所述插针机构设置一个第三触发挡片，所述第二传动臂上设置两个第三限位开关，两个第三限位开关朝向相反方向，所述第三触发挡片在插针机构的带动下碰触任一侧的第三限位开关，所述第三限位开关通过电信号控制第三伺服电机停机。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的三自由度前臂采血机器人，其特征在于，所述矩形框架包括四面围板，所述四面围板内设置支撑板，所述滚珠丝杠和导滑轨的一端安装于四面围板上，另一端安装于支撑板上，所述驱动电机与滚珠丝杠之间通过联轴器相连接。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的三自由度前臂采血机器人，其特征在于，所述工作台包括设备区域和手术区域，所述机械臂安装在设备区域内，所述机械臂通过驱动端将抽血针延伸至手术区域的上方。