1.一种基于RISE的电机自适应预设性能渐近控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立电机位置伺服系统模型；

S2：设计基于RISE的电机自适应预设性能渐近控制器；

S3：调节上述步骤中的参数，使系统满足控制性能指标；

所述步骤S2包括如下步骤：

S2a：构建带速率限制的投影自适应律；

S2b：设计控制器；

S2c：验证系统稳定性；

所述步骤S2a具体为：令 表示θ的估计，表示θ的估计误差，即 建立一个投影函数如下：

2 2×2

式中：ζ∈R ,Γ(t)∈R 是一个随时间变化的正定对称矩阵， 和 分别表示Ωθ的内部和边界， 表示 时的外单位法向量；

对于投影函数(5)式，在控制参数估计过程中，要用到预设的自适应限制速度；因而，建立一个饱和函数如下：式中： 是一个预先设置的限制速率；参数估计过程运用的引理如下：假设使用下面的投影型自适应律和预设的自适应限制速率 更新估计参数式中：τ是自适应函数，Γ(t)＞0是连续的可微正对称自适应率矩阵；由此自适应律，可得以下理想特性：P1)参数估计值总在已知有界的Ωθ集内，即对于任意t，总有 因而由假设1可得

P2)

P3)参数变化律是一致有界的，即

所述步骤S2b具体为：定义电机输出控制误差e＝x1‑x1d，假设其需满足以下性能指标：式中：δl,δu为待设计参数，用于辅助约束控制误差的上下限，ρ(t)为正的严格递增光滑函数，如下式所示：式中：ρ0、ρ∞和k均为正的可设计参数；

式(8)中‑δlρ0和δuρ0分别约束了输出力控制误差e(t)的最大下冲量和最大超调量，参数k约束了误差e(t)的收敛速度，ρ∞约束了误差的稳态界；从而，式(8)对输出力控制误差的性能给出了具体的规划，通过选择适当的参数ρ0、ρ∞、k、δl和δu，便可对输出力控制误差的瞬态和稳定性能进行预先的规划，依据系统的实际需求完成瞬态性能的改进；

建立如下递增函数：

式中：z1(t)为对应于控制误差e(t)的转换误差变量，经分析易知，式(10)等价于e(t)＝ρ(t)S(z1(t))，且z1(t)有界时，预设性能特性式(8)始终满足；

满足特性公式(10)的递增函数S(z1)可选取如下：求取式(11)的反函数，可得：

再针对转换误差z1进行控制器设计；

建立一组函数如下：

式中：k1，k2为反馈增益；

对式(13)微分并把式(2)带入，可得：基于系统模型，可设计控制器如下：

式中：k3为反馈增益；

将控制器(15)代入式(14)可得：设计参数自适应律如下：

式中：

然后可得：

设计鲁棒控制器us2如下：

式中：β2为待设计参数。

2.根据权利要求1所述的一种基于RISE的电机自适应预设性能渐近控制方法，其特征在于：所述步骤S1具体为：根据牛顿第二定律，建立电机惯性负载的动力学模型方程为：式中：y为角位移，m为惯性负载，kf为扭矩常数，u为系统控制输入，b为粘性摩擦系数，为其他未建模干扰，包括非线性摩擦、外部干扰以及未建模动态；

建立状态变量 那么整个系统可以写成如下状态空间形式：T T

式中：x＝[x1,x2]为位置和速度的状态向量，定义未知参数集θ＝[θ1,θ2,] ，其中θ1＝kf/m，θ2＝b/m， 表示集中干扰；

若结构不确定性θ满足：

T T

式中：θmin＝[θ1min,θ2min]，θmax＝[θ1max,θ2max]已知，此外θ1min＞0，θ2min＞0；

若d(x,t)及其一阶导数有界，即

式中：δd,δm已知。

3.根据权利要求1所述的一种基于RISE的电机自适应预设性能渐近控制方法，其特征在于：所述步骤S2c包括选取系统控制的初始条件满足‑δlρ(0)

具体为：建立如下Lyapunov函数：进一步对V求导，并代入式(13)、(18)和(19)，可得：T

式中：Z＝[z1,z2] ，矩阵Λ的定义如式(21)；若通过合理的设计参数k1和k2使矩阵Λ为正定矩阵，可使下式满足：式中：λmin(Λ)表示矩阵Λ的最小特征值，分析式(24)可知Lyapunov函数有界，同时W积分有界，进而可知转换误差量z1和z2均有界，结合式(7)、(13)和(15)可知，系统中所有信号均有界，从而可知W的导数有界，通过现有Barbalat引理可知，当时间趋于无穷大时，W趋近于零，也即转换误差量z1趋近于零，从而结合式(8)可知控制误差e(t)始终有界，进而证明控制器是收敛的，系统是稳定的。

4.根据权利要求3所述的一种基于RISE的电机自适应预设性能渐近控制方法，其特征在于：所述步骤三具体为调节控制律u的参数k1、k2、k3、ρ0、ρ∞、k、δl、δu、β2、Γ使系统满足控制性能指标。