1.一种液压力预设性能自适应渐近控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立双出杆液压缸伺服系统模型；

S2：设计液压力预设性能自适应渐近控制器；

S3：调节步骤S2中的参数，使系统满足控制性能指标。

2.根据权利要求1所述的一种液压力预设性能自适应渐近控制方法，其特征在于：所述步骤S1具体为：根据牛顿第二定律，双出杆液压缸惯性负载的动力学模型方程为：式中：y为负载位移，T表示驱动力，PL＝P1-P2是负载驱动压力，P1和P2分别为液压缸两腔压力，A为活塞杆有效工作面积，b代表粘性摩擦系数，f为其他未建模干扰，包括非线性摩擦、外部干扰以及未建模动态，液压缸负载压力动态方程为：式中：Vt为液压缸两腔总有效容积，Ct为液压缸泄露系数，QL＝(Q1+Q2)/2是负载流量，Q1为液压缸进油腔供油流量，Q2为液压缸回油腔回油流量，q(t)为建模误差及未建模动态；

QL为伺服阀阀芯位移xv的函数：

式中： 为流量伺服阀的增益系数，Cd为伺服阀的流量系数，w为伺服阀的面积梯度；ρ为液压油的密度,Ps为供油压力，sign(xv)为：假设伺服阀阀芯位移正比于控制输入u，即，xv＝kiu，其中ki>0是比例系数，u是控制输入电压，因此，等式(3)可以转化为式中：kt＝kqki表示总的流量增益。

定义状态变量x1＝T，那么整个系统可以写成如下状态空间形式：定义未知参数集θ＝[θ1 ,θ2 ,θ3 ,θ4]T，其中θ4＝B，

假设1：d(x,t)和d(x,t)的导数有界，即式中：ζ1、ζ2为已知常数。

3.根据权利要求1所述的一种液压力预设性能自适应渐近控制方法，其特征在于：所述步骤S2包括如下步骤：S2a：构建带速率限制的投影自适应律；

S2b：设计鲁棒控制器；

S2c：验证控制器自身系统的稳定性。

4.根据权利要求3所述的一种液压力预设性能自适应渐近控制方法，其特征在于：所述步骤S2a具体为：令 表示θ的估计，表示θ的估计误差，即 建立一个投影函数如下：式中：ζ∈R2,Γ(t)∈R2×2是一个随时间变化的正定对称矩阵， 和 分别表示Ωθ的内部和边界， 表示 时的外单位法向量；

对于投影函数(8)式，在控制参数估计过程中，要用到预设的自适应限制速度，因而，建立一个饱和函数如下：式中： 是一个预先设置的限制速率，通过如下引理总结得出系统将要用到的参数估计算法的结构特性；

引理1：假设使用下面的投影型自适应律和预设的自适应限制速率 更新估计参数式中：τ是自适应函数，Γ(t)＞0是连续的可微正对称自适应率矩阵，由此自适应律，可得以下理想特性：P1)参数估计值总在已知有界的Ωθ集内，即对于任意t，总有因而由假设1可得

P2)

P3)参数变化律是一致有界的，即

5.根据权利要求4所述的一种液压力预设性能自适应渐近控制方法，其特征在于：所述步骤S2b具体为：定义液压缸的控制误差e＝x1-x1d，假设其需满足以下性能指标：式中：δl，δu为待设计参数，用于辅助约束控制误差的上下限；ρ(t)为正的严格递增光滑函数，如下式所示：式中：ρ0、ρ∞和k均为正的可设计参数；

式(11)中-δlρ0和δuρ0分别约束了输出力控制误差e(t)的最大下冲量和最大超调量，参数k约束了误差e(t)的收敛速度，ρ∞约束了误差的稳态界，从而，式(11)对输出力控制误差的性能给出了具体的规划，通过选择适当的参数ρ0、ρ∞、k、δl和δu等参数，便可对输出力控制误差的瞬态和稳定性能进行预先的规划，依据系统的实际需求完成瞬态性能的改进；

建立如下递增函数：

式中：z1(t)为对应于控制误差e(t)的转换误差变量，经分析易知，式(13)等价于e(t)＝ρ(t)S(z1(t))，且z1(t)有界时，预设性能特性式(8)始终满足；

满足特性公式(13)的递增函数S(z1)可选取如下：求取式(14)的反函数，可得：

再针对转换误差z1进行控制器设计；

建立函数如下：

式中：k1为反馈增益；

控制器设计如下：

式中：k2为反馈增益；

将控制器(17)代入式(16)可得：

自适应律设计如下：

式中：

然后可得：

设计鲁棒控制器us2如下：

式中：β1为待设计参数。

6.根据权利要求5所述的一种液压力预设性能自适应渐近控制方法，其特征在于：所述步骤S2c具体为：通过性能定理1：选取系统控制的初始条件满足-δlρ(0)

证明如下：

定义如下Lyapunov函数：

进一步对V求导，并代入式(16)、(20)，可得：式中：Z＝[z1,z2]T，矩阵Λ的定义如式(23)，若通过合理的设计参数k1和k2使矩阵Λ为正定矩阵，可使下式满足：式中：λmin(Λ)表示矩阵Λ的最小特征值，分析式(26)可知Lyapunov函数有界，同时W积分有界，进而可知转换误差量z1和z2均有界，结合式(8)、(16)和(17)可知，系统中所有信号均有界，从而可知W的导数有界，由Barbalat引理可知，当时间趋于无穷大时，W趋近于零，也即转换误差量z1趋近于零，从而结合式(11)可知控制误差e(t)始终有界，进而证明控制器是收敛的，系统是稳定的。

7.根据权利要求6所述的一种液压力预设性能自适应渐近控制方法，其特征在于：所述步骤三具体为调节控制律u的参数k1、k2、ρ0、ρ∞、k、δl、δu、β1、Γ使系统满足控制性能指标。