1.基于环形气隙的双自由度力矩马达，其特征在于：包括转轴沿水平面设置的衔铁（19），衔铁（19）包括两侧斜翼面，且均呈以垂直于水平面、竖直向上的轴为中心轴的180°阵列特征，两侧斜翼面相当于转轴的倾斜角大小相同、方向相反；衔铁（19）两侧对称地设置有第一轭铁（16）、第二轭铁（22），第一轭铁（16）和第二轭铁（22）以经过衔铁（19）的转轴的垂直面呈镜像关系，以靠近衔铁（19）方向为内侧，反之为外侧，第一轭铁（16）和第二轭铁（22）的内侧呈圆弧形、外侧分别绕有第一线圈（18）和第二线圈（21），第一轭铁（16）和第二轭铁（22）的内侧壁面均开有与邻近的衔铁（19）斜翼面的侧端相对于转轴的倾斜方向相同的斜槽，所述的槽相对于转轴的倾斜角与侧斜翼面相对于转轴的倾斜角大小相同；衔铁（19）的斜翼侧端呈弧面，衔铁（19）的斜翼侧端跨越所述的斜槽，并与第一轭铁（16）被斜槽分割的两个弧面、第二轭铁（22）被斜槽分割的两个弧面形成四个工作气隙，四个气隙的径向距离始终不变，气隙面积会随衔铁（19）的旋转而改变；

第一轭铁（16）与第二轭铁（22）的内侧的上、下部分别架设第一永磁体（29）和第二永磁体（30）；第一永磁体（29）和第二永磁体（30）、第一轭铁（16）和第二轭铁（22）围合成衔铁（19）的旋转内腔；

第一弹簧杆（17）、第二弹簧杆（31）作为弹性元件分别穿进衔铁（19）上下脊面的两个小孔并与其固连，其球头端则分别可活动地插入第一弹簧顶板（20）和第二弹簧顶板（23）的球窝中，第一弹簧顶板（20）和第二弹簧顶板（23）分别紧贴第一永磁体（29）和第二永磁体（30）；

第一轭铁（16）、第二轭铁（22）及衔铁（19）均为导磁体；第一永磁体（29）、第二永磁体（30）分别对称放置于第一轭铁和第二轭铁内侧的上部和下部，提供极化磁势；第一线圈（18）、第二线圈（21）分别对称缠绕于第一轭铁和第二轭铁外侧，提供控制磁势；双自由度力矩马达装配完毕后,再通过螺钉固连到阀体的一端。

2.如权利要求1所述的基于环形气隙的双自由度力矩马达，其特征在于：衔铁（19）和阀芯（27）固连并由此被保持在马达的中位。