1.一种六自由度上肢康复训练臂，其特征在于：包括肩关节组件（2）、通过大臂支架与所述肩关节组件（2）连接的肘关节组件（3）、通过小臂支架（8）与所述肘关节组件（3）连接的前臂旋转机构（4）以及与所述前臂旋转机构（4）连接的腕关节组件（5）；所述肩关节组件（2）包括：X向肩关节驱动机构（20）、一端与所述X向肩关节驱动机构（20）的输出轴连接的第一直角转接架（21）、安装在所述第一直角转接架（21）的另一端上的Z向肩关节驱动机构（22）、一端与所述Z向肩关节驱动机构（22）的输出轴连接的第二直角转接架（23）以及安装在所述第二直角转接架（23）的另一端的Y向肩关节驱动机构（24）；所述Y向肩关节驱动机构（24）的输出轴连接大臂支架；所述X向肩关节驱动机构（20）、Z向肩关节驱动机构（22）和Y向肩关节驱动机构（24）的转轴互相垂直且相交于一点，所述Z向肩关节驱动机构（22）位于所述X向肩关节驱动机构（20）和Y向肩关节驱动机构（24）的上方；所述前臂旋转机构（4）包括：与所述小臂支架（8）固定连接的前臂旋转底架（40）、对称转动连接在所述前臂旋转底架（40）上的第一摆臂（41）和第二摆臂（42）、安装在所述第一摆臂（41）上端和第二摆臂（42）上端的前臂电机支架（43）、安装在所述前臂电机支架（43）上的旋转电机（44）、与所述旋转电机（44）输出轴同轴连接的第一主动带轮（45）、通过皮带与所述第一主动带轮（45）连接的第一从动带轮（46）；第一从动带轮（46）的第二转动轴（47）通过轴承安装在前臂电机支架（43）上，第一摆臂（41）上固定安装有第三转动轴（48），第三转动轴（48）上通过轴承转动安装有第一把手支架（49），第一把手支架（49）上安装有与第三转动轴（48）同轴固定的第二主动带轮（410）；

第二主动带轮（410）通过第二皮带连接有第二从动带轮（411），第二从动带轮（411）转动安装在的第四转动轴（416）上，所述第四转动轴（416）固定安装在所述第一把手支架（49）上，第二把手支架（414）通过轴承与所述第四转动轴（416）转动连接；第四转动轴（416）上还固定安装有腕关节连接件（413）；第二把手支架（414）通过支架固定轴（417）转动安装在所述第二摆臂（42）上；第一主动带轮（45）的直径小于第一从动带轮（46）的直径；所述腕关节组件（5）包括与腕关节连接件（413）固定连接的腕关节固定架（50）、一端通过轴承转动安装在腕关节固定架（50）上的腕关节旋转架腿（51）、与所述腕关节旋转架腿（51）的另一端固定连接的腕关节架体（52）、安装在所述腕关节架体（52）上的腕关节电机（53）、与所述腕关节电机（53）输出轴同轴连接的第三主动带轮（54）、通过腕关节皮带与所述第三主动带轮（54）连接的第三从动带轮（55）以及设置在腕关节架体（52）上的把手（56）；所述第三从动带轮（55）通过腕关节转轴（57）与所述腕关节固定架（50）固定连接，所述腕关节转轴（57）上还固定连接有用来张紧腕关节皮带的张紧架（58），所述腕关节转轴（57）与所述腕关节旋转架腿（51）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述张紧架（58）包括张紧限位槽（581）和张紧轮（582），所述腕关节旋转架腿（51）上安装有伸入到所述张紧限位槽（581）内的限位柱，所述张紧轮（582）抵靠在所述腕关节皮带上。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述腕关节旋转架腿（51）为两个，分别对称设置在所述腕关节固定架（50）的两端。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述大臂支架包括与与所述Y向肩关节驱动机构（24）的输出轴同轴连接的大臂上支架（6）和用来安装肘关节电机（31）的大臂下支架（7），所述大臂上支架（6）和大臂下支架（7）伸缩滑动连接。

5.一种六自由度上肢康复训练机器人，其特征在于：包括两对称设置的如权利要求1‑4中任一项所述的六自由度上肢康复训练臂；所述上肢康复训练机器人还包括升降机构（1）以及设置在所述升降机构（1）顶端的两臂间距调节机构（9）。

6.根据权利要求5所述的一种六自由度上肢康复训练机器人，其特征在于：两臂间距调节机构（9）包括固定在所述升降机构（1）输出端的支撑板（90）、安装在所述支撑板（90）中部的间距调节电机（91）、安装在所述间距调节电机（91）输出轴上的主动锥齿轮（92）、对称设置在所述主动锥齿轮（92）两侧且与所述主动锥齿轮（92）啮合的两个从动锥齿轮（93）、与所述从动锥齿轮（93）同轴固定连接的丝杠螺母副（94）以及固定连接在所述丝杠螺母副（94）的螺母上的训练臂安装板（95）；所述肩关节组件（2）的X向肩关节驱动机构（20）安装在所述训练臂安装板（95）上。

7.根据权利要求6所述的一种六自由度上肢康复训练机器人，其特征在于：所述两臂间距调节机构（9）还包括与所述丝杠螺母副（94）的丝杠平行设置的滑轨（97），所述滑轨（97）上滑动连接有滑块（96），所述滑块（96）与所述丝杠螺母副（94）的螺母通过训练臂安装板（95）固定连接。