1.一种清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取距离和角度检测装置（18）所检测的喷罩（73）端面与待清洗面之间的夹角；

判断喷罩（73）端面与待清洗面之间的夹角是否为0；

当喷罩（73）端面与待清洗面之间的夹角为0时，获取距离和角度检测装置（18）所检测的喷罩（73）端面与待清洗面之间的距离；

判断喷罩（73）端面与待清洗面之间的距离是否大于或等于安全飞行距离，安全飞行距离为无人机在满足安全飞行条件的情况下能距离待清洗面的最小距离；

当喷罩（73）端面与待清洗面之间的距离大于或等于安全飞行距离时，判断喷罩（73）端面与待清洗面之间的距离是否小于或等于最大清洗距离，最大清洗距离为清洗装置（17）能使清洗水喷射出的最大距离；

当喷罩（73）端面与待清洗面之间的距离小于或等于最大清洗距离时，控制辅助增压泵（71）开启使清洗水从清洗水喷头（72）喷射出，或者控制辅助增压泵（71）开启使清洗水从清洗水喷头（72）喷射出和控制清洗液喷头（74）输出清洗液，形成清洗水和清洗液的混合液，同时控制第一螺旋桨（11）转动使其产生的向前的反作用力力矩等于喷射作用力力矩。

2.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当喷罩（73）端面与待清洗面之间的距离大于最大清洗距离时，控制伸缩长杆装置（15）伸长带动清洗装置（17）向前移动，使喷罩（73）端面位于距待清洗面之间的距离小于或等于最大清洗距离的位置处；

控制辅助增压泵（71）开启使清洗液体从清洗水喷头（72）喷射出，或者控制辅助增压泵（71）开启使清洗水从清洗水喷头（72）喷射出和控制清洗液喷头（74）输出清洗液，形成清洗水和清洗液的混合液，同时控制第一螺旋桨（11）转动使其产生的向前的反作用力力矩等于喷射作用力力矩。

3.根据权利要求1或2所述的清洗方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当喷罩（73）端面与待清洗面之间的夹角不为0时，控制转轴（621）带动定位齿轮（622）转动以驱动周转齿轮（623）圆周向转动，使清洗装置（17）随着左右转动，直至使喷罩（73）端面与待清洗面之间的夹角为0，并记录清洗装置（17）转动的方向和角度；

控制充气圈（613）充气使弧形弹性件（612）的弯钩部扩大以接触转轴（621）并限制转轴（621）转动；

获取距离和角度检测装置（18）所检测的喷罩（73）端面与待清洗面之间的距离；

判断喷罩（73）端面与待清洗面之间的距离是否大于或等于安全飞行距离；

当喷罩（73）端面与待清洗面之间的距离大于或等于安全飞行距离时，判断喷罩（73）端面与待清洗面之间的距离是否小于或等于最大清洗距离；

当喷罩（73）端面与待清洗面之间的距离小于或等于最大清洗距离时，控制辅助增压泵（71）开启使清洗液体从清洗水喷头（72）喷射出，或者控制辅助增压泵（71）开启使清洗水从清洗水喷头（72）喷射出和控制清洗液喷头（74）输出清洗液，形成清洗水和清洗液的混合液，同时根据清洗装置（17）转动的方向和角度，控制第一螺旋桨（11）和第二螺旋桨（12）的组合或者第一螺旋桨（11）和第三螺旋桨（13）的组合进行转动，使其产生的向前右或向前左的反作用力力矩等于喷射作用力力矩。