1.一种异构多阀并联驱动电液伺服系统，其特征在于，包括柱塞泵，所述柱塞泵进油口连接油箱，所述柱塞泵出油口通过单向阀后通过支路连通并联的各个伺服阀和比例阀，各个伺服阀和比例阀的回油口通过管路与油箱连通，各个伺服阀和比例阀的出油口通过管路与液压缸连通，所述液压缸的活塞杆信号连接位移传感器，所述位移传感器与控制器的输入端信号连接，所述控制器的输出端与各个比例阀和伺服阀信号连接。

2.根据权利要求1所述的异构多阀并联驱动电液伺服系统，其特征在于，所述柱塞泵电连接三相电机，所述三相电机控制柱塞泵工作。

3.根据权利要求1所述的异构多阀并联驱动电液伺服系统，其特征在于，所述单向阀通过回油支路连通油箱，所述回油支路上设置有溢流阀和滤油器。

4.如权利要求1所述的异构多阀并联驱动电液伺服系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)控制器根据系统的工作时间T计算得到当前液压缸的目标位移xd，并对xd求一阶导数 二阶导数 和三阶导数 位移传感器R采集当前时刻的实际位移xp，对比实际位移xp和目标位移xd，得到位移偏差e，并对e求一阶导数 二阶导数 三阶导数(2)根据得到的目标位移和位移偏差及导数计算得到驱动液压缸运动的总流量Qy(T)，计算公式如下：其中，dy、My、By、Dy和Cy均为液压系统通过数学模型得出的自适应可调参数；

(3)以步骤(2)得到的驱动液压缸运动的总流量作为初始剩余总流量，初始剩余总流量Qyi(T)＝Qy(T)；

(4)将剩余总流量根据各个比例阀的工作优先级依次分配各比例阀的流量，根据分配的流量得到当前控制周期内比例阀的控制电压，具体如下：当Qyi(T)＞fi(Upi(T-t)+ΔUpi)时，比例阀Pi的控制电压置为Upi(T)＝Upi(T-t)+ΔUpi；

当Qyi(T)＜fi(Upi(T-t)-ΔUpi)时，比例阀Pi的控制电压置为Upi(T)＝Upi(T-t)-ΔUpi；

当fi(Upi(T-t)-ΔUpi)≤Qyi(T)≤fi(Upi(T-t)+ΔUpi)时，Qyi(T)＞0则比例阀Pi的控制电压置为 Qyi(T)＜0则控制电压置为其中， 表示每控制周期控制电压的最大增量，Upimax表示比例阀Pi的最大输出电压，Tpi表示比例阀Pi阀芯响应时间，Di表示比例阀Pi的死区，Kpi表示比例阀Pi的增益，t表示控制周期，fi(Upi(T-t)+ΔUpi)表示当前控制周期比例阀输出的最大流量fi(Upi(T-t)-ΔUpi)表示当前控制周期比例阀输出的最小流量，Upi(T-t)表示上个控制周期比例阀输出的电压；

(5)分配完各个比例阀的流量后的剩余流量根据伺服阀的工作优先级依次分配各个伺服阀的流量，根据分配的流量得到当前控制周期内伺服阀的控制电压，具体如下：当gi(Usi(T-t)-ΔUsi)≤Qyi(T)≤gi(Usi(T-t)+ΔUsi)时，伺服阀Si的控制电压置为Usi(T)＝Usi(T-t)+ΔUsi；

当Qyi(T)＜gi(Usi(T-t)-ΔUsi)时，伺服阀Si的控制电压置为Usi(T)＝Usi(T-t)-ΔUsi；

当gi(Usi(T-t)-ΔUsi)≤Qyi(T)≤gi(Usi(T-t)+ΔUsi)时，伺服阀Si的控制电压置为其中，Si的电压值增量 Usimax为伺服阀Si的最大输出电压，Tsi伺服阀Si阀芯响应时间，gi(Usi(T-t)+ΔUsi)表示当前控制周期伺服阀可以输出流量的最大值，gi(Usi(T-t)-ΔUsi)表示当前控制周期伺服阀可以输出流量的最小值，Usi(T-t)表示上个控制周期伺服阀的输出电压；

(6)工作时间T＜Tmax0时，进行下一个控制周期的控制，对自适应可调参数进行更新，然后重复步骤(1)-(5)，直到T≥Tmax0，系统停止控制。

5.根据权利要求4所述的异构多阀并联驱动电液伺服系统的控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中根据预设函数xd＝F(T)计算液压缸的目标位移，根据e＝xp-xd计算位移偏差。

6.根据权利要求4所述的异构多阀并联驱动电液伺服系统的控制方法，其特征在于，所述步骤(6)对自适应可调参数进行更新具体为：自适应可调参数My根据公式 进行更新，当更新值My＞Mymax时，My＝Mymax；当更新值My＜Mymin时，My＝Mymin；

自适应可调参数By根据公式 进行更新，当更新值By＞Bymax时，By＝Bymax；

当更新值By＜Bymin时，By＝Bymin；

自适应可调参数Cy根据公式 进行更新，当更新值Cy＞Cymax时，Cy＝Cymax；

当更新值Cy＜Cymin时，Cy＝Cymin；

自适应可调参数Dy根据公式 进行更新，当更新值Dy＞Dymax时，Dy＝Dymax；

当更新值Dy＜Dymin时，Dy＝Dymin；

自适应可调参数dy根据公式 进行更新，当更新值dy＞dymax时，dy＝dymax；

当更新值dy＜dymin时，dy＝dymin；

其中，Mymin、Mymax分别为My的最小值与最大值，Bymin、Bymax分别为By的最小值与最大值，Cymin、Cymax分别为Cy的最小值与最大值，Dymin、Dymax分别为Dy的最小值与最大值，dymin、dymax分别为dy的最小值与最大值，λ为系统增益。