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专利号: 2020102683925
申请人: 季华实验室
专利类型:发明专利
专利状态:已下证
更新日期:2024-12-09
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.一种机器人的示教方法,其特征在于,所述机器人的示教方法应用于示教机器人,所述机器人的示教方法包括如下步骤:对预设示教装置进行标定,并采集经过标定的所述预设示教装置的注册动作;

在所述示教机器人上执行所述注册动作以完成与所述预设示教装置之间的连接;

获取预设示教装置触发的采点信号,其中,所述预设示教装置与所述示教机器人相对独立;

根据所述采点信号确定所述预设示教装置的示教参数,并将所述示教参数转化为工作路径;

按照所述工作路径对所述机器人进行示教;

其中,所述预设示教装置上设置有数量大于或者等于一的标识部件,所述根据所述采点信号确定所述预设示教装置的示教参数的步骤,包括:在获取到所述采点信号之后,识别所述预设示教装置的各所述标识部件;

根据各所述标识部件确定所述预设示教装置的示教参数;

其中,所述示教参数包括姿态、路径和位置,所述根据各所述标识部件确定所述预设示教装置的示教参数的步骤,包括:建立各所述标识部件的空间位置以形成所述预设示教装置的实时点云;

将所述实时点云与所述预设示教装置的初始点云进行对比,以得到所述姿态、所述路径和所述位置,其中,所述初始点云为与所述预设示教装置建立连接时记录的。

2.如权利要求1所述的机器人的示教方法,其特征在于,所述工作路径包括变换姿态、行走路径和工作节点坐标,所述将所述示教参数转化为工作路径的步骤,包括:调用预设软件系统结合所述示教参数中的姿态、路径和位置,转化得到所述机器人的所述变换姿态、所述行走路径和所述工作节点坐标。

3.如权利要求2所述的机器人的示教方法,其特征在于,所述按照所述工作路径对所述机器人进行示教的步骤,包括:所述示教机器人按照所述变换姿态和所述行走路径移动至所述工作节点坐标以生成对应的程序;

将所述程序传送至所述机器人,以供所述机器人执行所述程序完成与所述示教机器人相同的动作。

4.一种机器人的示教系统,其特征在于,所述机器人的示教系统应用于示教机器人,所述机器人的示教系统包括:连接模块,其中,连接模块包括:

标定单元,用于对预设示教装置进行标定,并采集经过标定的所述预设示教装置的注册动作;

连接单元,用于执行所述注册动作以完成与所述预设示教装置之间的连接;

获取模块,用于获取预设示教装置触发的采点信号,其中,所述预设示教装置与所述示教机器人相对独立;

确定模块,用于根据所述采点信号确定所述预设示教装置的示教参数,并将所述示教参数转化为工作路径;

示教模块,用于按照所述工作路径对所述机器人进行示教;

其中,所述预设示教装置上设置有数量大于或者等于一的标识部件,确定模块,包括:识别单元,用于在获取到所述采点信号之后,识别所述预设示教装置的各所述标识部件;

确定单元,用于根据各所述标识部件确定所述预设示教装置的示教参数;

其中,所述示教参数包括姿态、路径和位置,确定单元,包括:点云建立单元,用于建立各所述标识部件的空间位置以形成所述预设示教装置的实时点云;

对比单元,用于将所述实时点云与所述预设示教装置的初始点云进行对比,以得到所述姿态、所述路径和所述位置,其中,所述初始点云为与所述预设示教装置建立连接时记录的。

5.一种示教机器人,其特征在于,所述示教机器人包括:存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的示教程序,所述机器人的示教程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的机器人的示教方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质上存储有机器人的示教程序,所述机器人的示教程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的机器人的示教方法的步骤。