1.一种AGV移栽系统模块化机构，其特征是，包括AGV运动平台、夹紧机构、锁定机构、辅助连接板和移栽模块，所述的移栽模块包括基于滑轨移栽模块以及基于传送带移栽模块，所述的AGV运动平台通过辅助连接板移栽模块相连接，所述的夹紧机构用于辅助连接板与移栽模块之间的夹紧固定，辅助连接板上设有定位孔，锁定机构用于移栽模块的定位，锁定机构通过定位孔与辅助连接板固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种AGV移栽系统模块化机构，其特征是，所述的基于滑轨移栽模块包括滑轨、驱动电机、齿轮带和滚珠丝杠，驱动电机为带霍尔编码器的直流电机，滚珠丝杠由驱动电机带动齿轮带提供动力，滚珠丝杠与滑轨之间硬性连接，滚珠丝杠的数量为2个，2个滚珠丝杠的旋向相反。

3.根据权利要求1所述的一种AGV移栽系统模块化机构，其特征是，所述的基于传送带移栽模块包括基于传送带移栽模块底板和传送带，传送带设置在基于传送带移栽模块底板上，基于传送带移栽模块底板设置在辅助连接板上；传送带由带霍尔编码器的直流电机提供动力，直流电机与锥齿轮传动齿轮相连接，锥齿轮传动机构与传送齿轮相连接，传动齿轮与摩擦滚筒啮合，摩擦滚筒用于带动传送带转动。

4.根据权利要求1-3任意一项权利要求所述的一种AGV移栽系统模块化机构，其特征是，所述的辅助连接板的正面和反面均设有导向槽，正面的导向槽的数量均为4个，4个导向槽均为直线条状且2个不相邻的导向槽于辅助连接板中心对称设置，反面的导向槽与正面的导向槽一一对应匹配设置。

5.根据权利要求4所述的一种AGV移栽系统模块化机构，其特征是，所述的锁定机构包括辅助轮、旋转轴、带孔支架、曲柄、连杆、滑块杆和压缩弹簧，辅助轮与旋转轴的一端相连且辅助轮用于控制旋转轴旋转，旋转轴的另一端与带孔支架固定连接，带孔支架上的孔用于滑块杆的伸缩，曲柄、连杆和压缩弹簧设置在带孔支架内，曲柄的一端与带孔支架固定连接，曲柄的另一端与连杆的一端相连接，连杆的另一端与滑块杆相连接，压缩弹簧与连杆相连接。

6.根据权利要求4所述的一种AGV移栽系统模块化机构，其特征是，所述的夹紧机构的数量为4个，夹紧机构设置在辅助连接板的四个角上，夹紧机构包括基座、偏心凸轮、定位销、手柄和手柄孔，基座用于固定偏心凸轮的位置，偏心凸轮与手柄通过定位销连接，手柄末端设有沿手柄径向开孔的手柄孔。

7.一种AGV移栽系统模块化机构的设计方法，其特征是，设计方法包括AGV移栽系统模块化机构的安装方法，具体包括以下步骤：

步骤1，锁定机构通过定位孔确定安装位置，然后锁定机构的辅助轮旋转带动旋转轴旋转，使弹簧压缩，然后调整锁定机构角度，在锁定机构旋转过程中当遇到导向槽中的定位孔时，压缩弹簧伸展，使连杆运动，进而带动滑块杆顶入相应的在导向槽里的定位孔，最后将辅助轮移除，将锁定机构的旋转轴作为定位销的功能使用，完成锁定机构定位过程；

步骤2，将移栽模块上的定位孔与锁定机构的旋转轴重合，然后夹紧机构夹紧辅助连接板和移栽模块，最后通过连接绳穿过手柄孔使夹紧机构完成锁定，防止移栽模块松动。

8.根据权利要求7所述的一种AGV移栽系统模块化机构的设计方法，其特征是，如果需要更换移栽模块，则打开夹紧机构，取出移栽模块，然后调整锁定机构在辅助连接板的位置以配合性的移栽模块，继续步骤1和步骤2完成安装过程。

9.一种AGV移栽系统模块化机构的设计方法，其特征是，设计方法包括驱动电机的控制算法，驱动电机的控制算法具体为基于bp神经网络的增量式pid算法，BP神经网络由三输入三输出的训练集训练，在线调节PID控制器的比例系数、积分系数和微分系数，其中三输入为：期望速度、期望速度与霍尔编码器反馈的速度值的偏差以及偏差的变化率，将BP神经网络的三输出作为PID控制器的调节系数：即比例系数、积分系数、微分系数。