1.一种婴儿服务机器人机械臂结构，其特征在于，包括肩关节(1)、大臂(2)、肘关节(3)、小臂(4)、腕关节(5)和手掌部(6)，所述肩关节(1)、大臂(2)、肘关节(3)、小臂(4)、腕关节(5)和手掌部(6)的表面均覆盖有硅胶，且所述肩关节(1)和大臂(2)、肘关节(3)和小臂(4)、腕关节(5)和手掌部(6)之间均通过摆动装置活动连接，所述大臂(2)和肘关节(3)、小臂(4)和腕关节(5)之间通过轴向转动装置连接，所述小臂(4)上沿轴线方向设置有若干个承托装置(7)；

所述承托装置(7)包括设置在小臂(4)上的承托座(701)和固定连接在承托座(701)两侧的两个支座(702)，且两个支座(702)以小臂的轴线为对称轴对称设置，每个所述支座(702)上均通过第一定位销活动连接有承托爪(703)，每个所述承托爪(703)上均通过第二定位销活动连接有推杆(704)，所述承托座(701)内开设有压力腔(705)，且所述压力腔(705)通过通气软管连接有第一气缸，所述压力腔(705)相对的两个内侧壁上均开设有以第一定位销为圆心且向着承托座(701)外部延伸的弧形压力通道(706)，且所述推杆(704)插设在对应的弧形压力通道(706)内。

2.根据权利要求1所述的一种婴儿服务机器人机械臂结构，其特征在于，所述手掌部(6)包括与腕关节(5)活动连接的活动座(601)和与活动座(601)远离腕关节(5)的一端活动连接的握持部(602)，所述活动座(601)与握持部(602)的连接处共同连接有气动柔性扇形关节(603)，且所述气动柔性扇形关节(603)的窄端安装在活动座(601)与握持部(602)的连接处，所述气动柔性扇形关节(603)的内部开设有密封腔(604)，且所述密封腔(604)通过通气软管连接有第二气缸。

3.根据权利要求2所述的一种婴儿服务机器人机械臂结构，其特征在于，所述活动座(601)的一侧固定连接活动拇指(605)，所述活动拇指(605)包括若干个也通过气动柔性扇形关节(603)连接的拇指部(606)，且其中一个拇指部(606)固定连接在活动座(601)上，若干个气动柔性扇形关节(603)内部设置的密封腔(604)也通过通气软管与第二气缸连接。

4.根据权利要求1所述的一种婴儿服务机器人机械臂结构，其特征在于，相邻的两个所述压力腔(705)之间连通，且若干个所述压力腔(705)连接的气缸数量为一个。

5.根据权利要求1所述的一种婴儿服务机器人机械臂结构，其特征在于，所述承托座(701)的底部安装在小臂(4)的内部，所述承托座(701)的顶部位于小臂(4)的外部，且所述支座(702)安装在承托座(701)位于小臂(4)外的侧壁上。

6.根据权利要求1所述的一种婴儿服务机器人机械臂结构，其特征在于，所述推杆(704)位于弧形压力通道(706)内的一端固定连接有密封活塞(707)，且所述密封活塞(707)的侧壁与弧形压力通道(706)的内壁相抵。

7.根据权利要求1所述的一种婴儿服务机器人机械臂结构，其特征在于，所述支座(702)上对称固定连接有两个限位杆(708)，所述承托爪(703)上对称设置有两个以对应的限位杆(708)固定点为圆心的弧形限位槽(709)，且每个所述限位杆(708)的一端均滑动连接于对应的弧形限位槽(709)内。

8.根据权利要求1所述的一种婴儿服务机器人机械臂结构，其特征在于，所述承托爪(703)的表面为弧形，且所述承托爪(703)与支座(702)连接的一端为圆柱状，且所述承托爪(703)的圆柱状端部与承托座(701)顶部表面所在平面为相切关系。

9.根据权利要求8所述的一种婴儿服务机器人机械臂结构，其特征在于，所述承托爪(703)和承托座(701)之间填充有软质弹性材料，且所述软质弹性材料胶接在承托座(701)和支座(702)的侧壁上，所述软质弹性材料包括软质聚氨酯泡沫塑料。

10.根据权利要求9所述的一种婴儿服务机器人机械臂结构，其特征在于，所述承托座(701)和承托爪(703)的表面胶接有弹性橡胶。