1.一种基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制方法，其特征在于，所述机器人包括臂侧位置控制器和电机侧位置控制器，其中，臂侧位置控制包括臂侧位置反馈控制和基于GPIO观测器I的干扰估计的前馈补偿控制；臂侧位置控制器的表达式为：其中θr为臂侧位置控制器的输出，也为电机侧位置控制器的输入，具体为电机侧参考位置；qr为臂侧位置控制器的输入，为臂侧参考位置；q为臂侧实际位置；kq，kd1为观测系数；

为输入臂侧参考位置的一阶微分；为输入臂侧实际位置的一阶微分；ρ1为臂侧位置控制器的干扰； 为臂侧位置控制器的干扰的估计值，由基于GPIO的观测器提供；基于GPIO的观测器I的表达式为：(m+1)

其中，ρ0＝q；m为正整数；(lm,lm‑1,lm‑2,...,l0)为观测器Ι系数，并满足使p(s)＝s +mlms+…l1s+l0中特征多项式的根位于复平面的左半平面；电机侧位置控制包括电机侧位置反馈控制和基于GPIO观测器II的干扰估计的前馈补偿控制；电机侧位置控制器的表达式为：其中，u为电机侧位置控制器的输出电压；θr为电机侧参考位置；θ为电机侧实际位置；

kθ，kd2为观测系数； 为电机侧参考位置的一阶微分，为电机侧实际位置的一阶微分；

为电机侧位置控制器的干扰的ζ1估计值；在电机侧位置控制过程中，基于GPIO的观测器II的表达式为：(m

其中，ζ0＝θ；m为正整数；(λm,λm‑1,λm‑2,...,λ0 )为观测器II 系数，并满足使p(s)＝s+1) m+λms +…λ1s+λ0中特征多项式的根位于复平面的左半平面；臂侧位置控制器和电机侧位置控制器以串级方式相连，所述控制方法包括：获取臂侧实际位置q；

获取电机侧实际位置θ；

根据所述臂侧实际位置q与臂侧参考位置qr以及所述臂侧位置控制器得到电机侧参考位置θr；

根据所述电机侧参考位置θr与所述电机侧实际位置θ以及所述电机侧位置控制器得到电机侧位置控制器的输出电压u；

根据所述电机侧位置控制器的输出电压u驱动所述机器人。

2.一种基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制系统，其特征在于，所述机器人包括臂侧位置控制器和电机侧位置控制器，其中，臂侧位置控制包括臂侧位置反馈控制和基于GPIO观测器I的干扰估计的前馈补偿控制；臂侧位置控制器的表达式为：其中θr为臂侧位置控制器的输出，也为电机侧位置控制器的输入，具体为电机侧参考位置；qr为臂侧位置控制器的输入，为臂侧参考位置；q为臂侧实际位置；kq，kd1为观测系数；

为输入臂侧参考位置的一阶微分；为输入臂侧实际位置的一阶微分；ρ1为臂侧位置控制器的干扰； 为臂侧位置控制器的干扰的估计值，由基于GPIO的观测器提供；基于GPIO的观测器I的表达式为：(m+1)

其中，ρ0＝q；m为正整数；(lm,lm‑1,lm‑2,...,l0)为观测器Ι系数，并满足使p(s)＝s +mlms+…l1s+l0中特征多项式的根位于复平面的左半平面；电机侧位置控制包括电机侧位置反馈控制和基于GPIO观测器II的干扰估计的前馈补偿控制；电机侧位置控制器的表达式为：其中，u为电机侧位置控制器的输出电压；θr为电机侧参考位置；θ为电机侧实际位置；

kθ，kd2为观测系数； 为电机侧参考位置的一阶微分，为电机侧实际位置的一阶微分；

为电机侧位置控制器的干扰的ζ1估计值；在电机侧位置控制过程中，基于GPIO的观测器II的表达式为：(m

其中，ζ0＝θ；m为正整数；(λm,λm‑1,λm‑2,...,λ0 )为观测器II 系数，并满足使p(s)＝s+1) m+λms +…λ1s+λ0中特征多项式的根位于复平面的左半平面；臂侧位置控制器和电机侧位置控制器以串级方式相连，所述控制系统包括：臂侧实际位置获取模块，用于获取臂侧实际位置q；

电机侧实际位置获取模块，用于获取电机侧实际位置θ；

电机侧参考位置获取模块，用于根据所述臂侧实际位置q与臂侧参考位置qr以及所述臂侧位置控制器得到电机侧参考位置θr；

输出电压获取模块，用于根据所述电机侧参考位置θr与所述电机侧实际位置θ以及所述电机侧位置控制器得到电机侧位置控制器的输出电压u；

驱动模块，用于根据所述电机侧位置控制器的输出电压u驱动所述机器人。