1.基于物理斜曲柄摇杆机构的仿生鱼尾，其特征在于：该仿生鱼尾包括主机架（1）、可转动地定位在主机架上的副机架（2）、可转动地定位在副机架上的鱼尾（3）、设置在主机架上的舵机（4）、设置在副机架上的电机（5）、传递舵机动力带动副机架摆动的第一传动机构、传递电机动力带动鱼尾摆动的第二传动机构；

所述第一传动机构包括通过连杆（6）与舵机转轴固定的转向板（7）、与副机架固定并且穿过转向板的转向杆（8）、连接主机架与转向杆的弹簧（9）；

所述第二传动机构包括与电机（5）转轴固定的曲柄（10）、设置在鱼尾上的弧形滑槽（11）、既可转动地定位在曲柄上又可滑动地定位在滑槽中的滑块（12）。

2.根据权利要求1所述的基于物理斜曲柄摇杆机构的仿生鱼尾，其特征在于：所述副机架的转动轴线与鱼尾的转动轴线互相平行。

3.根据权利要求2所述的基于物理斜曲柄摇杆机构的仿生鱼尾，其特征在于：所述舵机转轴的轴线平行于副机架的转动轴线，转向杆的长度方向轴线垂直于副机架的转动轴线。

4.根据权利要求3所述的基于物理斜曲柄摇杆机构的仿生鱼尾，其特征在于：所述电机转轴的轴线与副机架的转动轴线、鱼尾的转动轴线垂直相交；所述滑块的转动轴线与鱼尾的转动轴线相交。

5.根据权利要求4所述的基于物理斜曲柄摇杆机构的仿生鱼尾，其特征在于：所述转向杆上设有限位板（13）。