1.一种地面点识别方法，其特征在于，所述方法应用于对侧安装的采集装置所采集的点云数据中的地面点进行识别，包括：获取采集装置采集的点云数据，所述采集装置是通过发射光线的方式采集点云数据的；

获取在预置的坐标系中，所述采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息；

所述获取在预置的坐标系中，所述采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息，具体包括：将采集装置和地平面分别标定至预置的坐标系中，得到采集装置的位姿信息和地平面的坐标信息；所述采集装置安装在车辆上，则所述预置的坐标系为：以所述车辆的后轴中心为原点，以从所述原点到车辆左边的方向为X轴正方向，以从所述原点到车辆车头的方向为Y轴正方向，以垂直于车辆车身向上的方向为Z轴正方向；

根据所述采集装置的位姿信息，确定所述采集装置所形成的扫描圆坐标信息；所述采集装置的位姿信息包括采集装置从原坐标系到预置的坐标系的旋转角度和位移；

根据所述扫描圆坐标信息和地平面的坐标信息获取所述相交线坐标信息；

将所述点云数据转换为预置的坐标系中的点云数据，将所述点云数据对应点云中各个点云的转换后坐标信息代入到相交线坐标信息中，当所述点云数据对应点云中某一点云在所述相交线坐标信息对应的相交线上，则所述某一点云为地面点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集装置安装在运动物体上，则所述预置的坐标系为：经过所述运动物体，且与地面呈水平角度的面上包括的坐标系。

3.如权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述相交线坐标信息包括：发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线上各个点的横坐标与纵坐标之间的函数对应关系；

所述函数对应关系中包括：所述采集装置在所述预置的坐标系中的位置信息，所述扫描圆与预置的坐标系中y=0所在面之间的夹角的余弦值，及所述扫描圆上的任意一点的坐标信息；其中，所述扫描圆与预置的坐标系中y=0所在面之间的夹角为所述扫描圆对应的光线发射角度与所述采集装置的自身旋转角度之和。

4.如权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述点云数据对应点云中某一点云在所述相交线坐标信息对应的相交线的预置范围内，则所述某一点云为地面点。

5.如权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，

当所述点云数据对应点云中某一点云不在所述相交线坐标信息对应的相交线上，或不在其预置范围内，但所述某一点云的高度小于预置值，则所述某一点云为地面点。

6.一种地面点识别装置，其特征在于，所述装置应用于对侧安装的采集装置所采集的点云数据中的地面点进行识别，包括：点云获取单元，用于获取采集装置采集的点云数据，所述采集装置是通过发射光线的方式采集点云数据的；

相交线单元，用于获取在预置的坐标系中，所述采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息；

识别单元，用于将所述点云数据转换为预置的坐标系中的点云数据，将所述点云数据对应点云中各个点云的转换后坐标信息代入到相交线坐标信息中，当所述点云数据对应点云中某一点云在所述相交线坐标信息对应的相交线上，则所述某一点云为地面点；

所述相交线单元，具体用于将采集装置和地平面分别标定至预置的坐标系中，得到采集装置的位姿信息和地平面的坐标信息，所述采集装置安装在车辆上，则所述预置的坐标系为：以所述车辆的后轴中心为原点，以从所述原点到车辆左边的方向为X轴正方向，以从所述原点到车辆车头的方向为Y轴正方向，以垂直于车辆车身向上的方向为Z轴正方向；根据所述采集装置的位姿信息，确定所述采集装置所形成的扫描圆坐标信息；所述采集装置的位姿信息包括采集装置从原坐标系到预置的坐标系的旋转角度和位移；根据所述扫描圆坐标信息和地平面的坐标信息获取所述相交线坐标信息。

7.一种计算机可读性存储介质，其特征在于，所述计算机可读性存储介质储存多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1至5任一项所述的地面点识别方法。

8.一种终端设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器，用于实现各个指令；

所述存储器用于储存多条指令，所述指令用于由处理器加载并执行如权利要求1至5任一项所述的地面点识别方法。