1.一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于包括机架、末端执行器以及两两相对设置的牵引绳驱动分支，每组牵引绳驱动分支包括万向铰链点、导轨组件、末端执行器驱动组件、万向铰链点驱动组件、末端执行器牵引绳、万向铰链点牵引绳，所述万向铰链点滑动设置在导轨组件上，所述万向铰链点两端均通过万向铰链点牵引绳与万向铰链点驱动组件相连，所述末端执行器牵引绳的一端与末端执行器相连、另一端通过万向铰链点与末端执行器驱动组件相连；所述末端执行器通过连接装置与试验车辆相连；所述导轨组件、末端执行器驱动组件、万向铰链点驱动组件均安装在所述机架上。

2.根据权利要求1所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述末端执行器驱动组件包括电机、减速器、联轴器、绕线卷筒，所述电机通过联轴器与减速器相连，减速器与绕线卷筒相连，所述末端执行器牵引绳另一端通过固定在机架上的定滑轮绕设在该绕线卷筒上；

所述万向铰链点驱动组件与该末端执行器驱动组件结构相同，且万向铰链点牵引绳同样是通过固定在机架上的定滑轮绕设在万向铰链点驱动组件中的绕线卷筒上。

3.根据权利要求1所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述末端执行器包括末端执行器机架，该末端执行器机架底部轴接有可转动的支撑轴，支撑轴与滚轮支架固接，滚轮支架通过滚轮轴装配有滚轮，所述末端执行器机架两侧对称设置有用于和末端执行器牵引绳相连的末端执行器固定铰链点，所述末端执行器机架顶部设有水平推杆支座，该水平推杆支座与水平推杆相连，并且水平推杆可沿与水平推杆支座的接触面在竖直方向调整位置。

4.根据权利要求1所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述万向铰链点包括四个结构相同的且与所述导轨组件滑动相连的滚轮装置、上水平调节支撑板、下水平调节支撑板、滑轮架支撑轴、滑轮，所述滚轮装置两个一组且对称设置，且每个滚轮装置两侧安装有固定铰链点，该固定铰链点与万向铰链点牵引绳相连；

位于上方的两个滚轮装置通过上水平调节支撑板相连，且两滚轮装置之间可通过上水平调节支撑板上呈水平方向开设的长槽孔调整位置；位于下方的两个滚轮装置通过下水平调节支撑板相连，且两滚轮装置之间可通过下水平调节支撑板上呈水平方向开设的长槽孔调整位置；位于同侧且呈上下布置的两个滚轮装置通过支撑轴左支座或支撑轴右支座相连，且两滚轮装置可通过支撑轴左支座或支撑轴右支座上呈竖直方向开设的长槽孔调整位置；

所述滑轮架支撑轴的左端通过圆锥滚子轴承安装在支撑轴左支座上、右端通过轴向推力球轴承安装在支撑轴右支座上，所述滑轮架支撑轴的左端通过滑轮架装配有滑轮。

5.根据权利要求4所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述轴向推力球轴承一端安装在支撑轴右支座上、另一端通过套筒使用锁紧螺母锁紧。

6.根据权利要求3所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述连接装置包括基座、安装在基座上方的横梁连接板以及安装在基座侧部的气缸以及与水平推杆抵接配合的销轴支撑座，该横梁连接板与试验车辆的车架固接，该气缸的输出端与销轴相连并驱动销轴插入或抽离所述销轴支撑座内从而实现水平推杆与销轴支撑座的抵接或分离。

7.根据权利要求4所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述导轨组件包括与机架固接的导轨支架、安装在该导轨支架上的水平导轨、安装在该水平导轨上的竖直导轨，该水平导轨包括相互平行布置的上水平导轨和下水平导轨，该竖直导轨包括固设在上水平导轨下端的上竖直导轨以及固设在下水平导轨上端的下竖直导轨；

所述滚轮装置包括相连的外侧支撑板和内侧支撑板、以及安装在外侧支撑板和内侧支撑板之间的水平滚轮和竖直滚轮，所述固定铰链点安装在该外侧支撑板上；竖直导轨夹设在位于上方或下方的两个相对设置的滚轮装置之间，且竖直滚轮与该竖直导轨滑动配合，每个滚轮装置的水平滚轮与水平导轨滑动配合。

8.根据权利要求4所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述滑轮的轮槽宽度尺寸和深度尺寸均大于末端执行器牵引绳的直径。

9.根据权利要求2所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述末端执行器驱动组件和万向铰链点驱动组件中所采用的电机为伺服电机。