1.一种管道清灰机器人，其特征在于，包括用于移动的移动载体、用于收集粉尘的集尘机构、清灰机构、用于探测管道内部的探测机构以及控制机构；所述驱动件、集尘机构、清灰机构以及探测机构均与所述控制机构电性连接；

所述清灰机构通过升降台设置在移动载体上，所述清灰机构包括第一驱动件、齿轮件、清洁刷、第二驱动件、多组清灰铲以及转动杆、偏心轴，所述齿轮件外周侧设有齿纹且其与第一驱动件的驱动轴连接，所述清洁刷设置有两组，两组所述清洁刷呈相互平行式固定连接在齿轮件的外侧，在所述第一驱动件的驱动下使两组清洁刷发生旋转；所述清灰铲安装在车架结构的前端，多组所述清灰铲沿直线排布连接在转动杆上；所述转动杆沿其长度方向的两端通过腰型片和第二驱动件连接在移动载体两侧，所述第二驱动件通过偏心轴固定在转动杆之间，在所述第二驱动件的驱动下清灰铲能够沿转动杆轴线做圆周运动。

2.根据权利要求1所述的一种管道清灰机器人,其特征在于，所述移动载体包括车架结构、两组履带式车轮以及直流减速电机，所述车架结构采用铝型制板材搭建而成，两组所述履带式车轮分别设置在车架结构的两侧，两组所述直流减速电机分别连接在两组履带式车轮上，每组所述履带式车轮包括有主动轮和两个从动轮以及套接在主动轮和从动块外周侧的履带，所述履带采用双销式的金属橡胶履带。

3.根据权利要求1所述的一种管道清灰机器人,其特征在于，所述清灰刷与第一驱动件之间设置有伸缩结构，伸缩结构包括第三驱动件、支架以及齿条，所述第三驱动件通过固定架与第一驱动件连接，通过所述第三驱动件驱动齿轮件配合齿条进行传动改变所述清灰刷的长度。

4.根据权利要求1所述的一种管道清灰机器人,其特征在于，所述集尘机构包括有设置在移动载体底部前端和后端的第一集尘机构和第二集尘机构，用于分别清理清灰铲和清灰刷扫落的灰尘；

所述第一集尘机构包括第一集尘机构包括吸尘管、通过吸尘头与吸尘管连接的吸尘器；所述吸尘头为圆盘结构，且其圆周面上设有三个吸尘口，三个所述吸尘口分别朝向移动载体的底部及其两侧；靠近所述移动载体两侧的两所述吸尘口上连接有延长管，用于处理移动载体上方的灰尘；所述吸尘器安装在所述移动载体底部且受所述控制机构控制。

5.根据权利要求2所述的一种管道清灰机器人,其特征在于，所述集尘机构还包括有用于实时显示吸尘器所吸入的灰尘重量的称重结构，所述称重结构包括称重传感器以及显示屏，所述称重传感器安装在所述吸尘器内，所述显示屏安装在车架结构的侧部上。

6.根据权利要求1所述的一种管道清灰机器人,其特征在于，所述探测机构包括有安装在车架结构前端的测距传感器以及USB摄像头，用以对管道内环境情况进行检测；所述车架结构上设置有水银倾斜开关传感器，用以检测车架结构在运行过程中是否发生倾倒。