1.一种管道清洁机器人，其特征在于：包括：底座(100)，其顶部设有第一活塞孔(110)，所述第一活塞孔(110)的外周设有多个第一导向孔(120)，每个所述第一导向孔(120)连通所述第一活塞孔(110)与外界，所述底座(100)的顶面设有向上凸起的凸块(130)；

第一活塞(200)，其滑动设置于所述第一活塞孔(110)中，所述第一活塞(200)的顶部设有向上延伸的第一连接杆(210)，所述第一连接杆(210)的顶端设有向外侧延伸的挡块(220)；

多个第一支撑杆(140)，所有所述第一支撑杆(140)一一对应滑动设置于多个所述第一导向孔(120)中；

顶座(300)，其与所述底座(100)上下间隔设置；

直线驱动装置(400)，其连接于所述底座(100)与所述顶座(300)，所述直线驱动装置(400)具有移动副(420)，所述直线驱动装置(400)驱动所述移动副(420)在所述底座(100)与所述顶座(300)之间往返移动，所述挡块(220)与所述第一活塞(200)位于所述移动副(420)的上下两侧，所述移动副(420)设有沿上下方向贯通的第二活塞孔(422)，所述第二活塞孔(422)位于所述凸块(130)的上方，所述第二活塞孔(422)的外周设有多个第二导向孔(423)，每个所述第二导向孔(423)连通所述第二活塞孔(422)与外界；

第二活塞(500)，其滑动设置于所述第二活塞孔(422)中；

多个第二支撑杆(424)，所有所述第二支撑杆(424)一一对应滑动设置于多个所述第二导向孔(423)中。

2.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述直线驱动装置(400)为丝杆传动机构，所述直线驱动装置(400)具有丝杆(410)，所述移动副(420)与所述丝杆(410)配合连接，所述管道清洁机器人还包括清洁机构(600)，所述丝杆(410)的顶端伸出于所述顶座(300)的上方，所述清洁机构(600)连接于所述丝杆(410)的顶端。

3.根据权利要求2所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述清洁机构(600)包括环形结构(610)、连接架(620)、多个毛刷，所述环形结构(610)为中部镂空的环形圈状结构，所述连接架(620)设于所述环形结构(610)的中部，所述连接架(620)连接于所述环形结构(610)与所述丝杆(410)的顶端，所有所述毛刷间隔分布于所述环形结构(610)的外侧壁。

4.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述移动副(420)设有沿上下方向贯通的第一通孔(421)，所述第一通孔(421)套设于所述第一连接杆(210)的外部。

5.根据权利要求4所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述第一通孔(421)的顶部设有凹槽(426)，所述凹槽(426)的形状与所述挡块(220)的形状相对应，所述挡块(220)上下方向的厚度小于所述凹槽(426)上下方向的深度。

6.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：以所述第一活塞孔(110)相对于所述第一导向孔(120)的位置为相对的内侧，所述第一支撑杆(140)内端的外侧壁设有第一斜面，所述第一斜面从内向外逐渐向上倾斜；

和/或，以所述第二活塞孔(422)相对于所述第二导向孔(423)的位置为相对的内侧，所述第二支撑杆(424)内端的外侧壁设有第二斜面，所述第二斜面从内向外逐渐向上倾斜。

7.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：每个所述第一支撑杆(140)的外端设有第一折弯部(150)，每个所述第一折弯部(150)向水平方向折弯，所有所述第一折弯部(150)围成的轮廓呈圆形；

和/或，每个所述第二支撑杆(424)的外端设有第二折弯部(425)，每个所述第二折弯部(425)向水平方向折弯，所有所述第二折弯部(425)围成的轮廓呈圆形。

8.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述第一活塞(200)的底部为上大下小的锥形结构，和/或所述第二活塞(500)的底部为上大下小的锥形结构。

9.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述凸块(130)的顶部设有第二连接杆(131)，所述第二连接杆(131)向上延伸到所述顶座(300)的底部，所述第二连接杆(131)穿设于所述第二活塞孔(422)中，所述第二活塞(500)设有上下贯通的第二通孔(510)，所述第二通孔(510)套设于所述第二连接杆(131)，所述第二活塞(500)沿所述第二连接杆(131)上下滑动。

10.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述管道清洁机器人还包括多个第一拉伸弹簧，所有所述第一拉伸弹簧一一对应套设于多个所述第一支撑杆(140)上，每个所述第一拉伸弹簧连接所述第一支撑杆(140)与所述底座(100)，所述第一拉伸弹簧拉动所述第一支撑杆(140)朝向所述第一活塞孔(110)移动；

和/或，所述管道清洁机器人还包括多个第二拉伸弹簧，所有所述第二拉伸弹簧一一对应套设于多个所述第二支撑杆(424)上，每个所述第二拉伸弹簧连接所述第二支撑杆(424)与所述移动副(420)，所述第二拉伸弹簧拉动所述第二支撑杆(424)朝向所述第二活塞孔(422)移动。