1.一种用于并联臂三维打印机的反馈式自动调平方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

1)确定目标阈值及调平阶数

根据零件的打印质量要求，设置目标阈值，阈值小于打印机的一个打印层厚；设置调平阶数，即设置单次调平工作允许进行的最多调平次数，设置为6-10次；

2)一阶调平的数据采集

高度采集传感器安装在设计好的调平机构上，调平时跟随喷头运动到达设置在打印平台内的测试点上方，然后向下运动，接触打印平台后产生触发信号，系统采集测试点的高度数据并记录；

3)确定各塔原点补偿值

在采集的数据基础上，系统对数据处理，分析计算数据大小关系，数据之间两两比较，确定高度数据最小值为调平所需的基准数据，然后调平算法依据基准数据计算出各塔柱原点位置补偿时所需的补偿值；

4)调整一阶虚拟原点平面

系统根据各塔柱补偿值调整各塔柱原点位置，对各塔柱的原点位置进行补偿，调整各塔柱后的原点位置确定为一阶虚拟原点平面，后各塔回零，到达各自一阶原点位置，完成虚拟原点平面的一阶调平；再次采集测试点的高度数据，判断打印平台平行度误差是否小于目标阈值，若小于则可结束调平工作，反之进行二阶的调平；

5)二阶调平

一阶调平完成后，若打印平台平行度误差不小于目标阈值，则进行二阶调平；二阶调平以一阶虚拟原点平面为基础，重复一阶调平过程，确定二阶调平所需的各塔原点补偿值，调整各塔柱原点位置，实现二阶虚拟原点平面的调整，完成二阶调平；再次采集测试点的高度数据，判断打印平台平行度误差是否小于目标阈值，若小于则结束调平工作；反之进行下一阶调平；

6)完成多阶调平

在上次调平基础上，重复一阶调平过程；设置的调平阶数完成前，若打印平台的平行度误差小于目标阈值则结束调平，反之继续；若完成设置的阶数还未满足目标阈值要求，但已完成设置的调平阶数，也结束调平过程。

2.根据权利要求1所述的用于并联臂三维打印机的反馈式自动调平方法，其特征在于：其中步骤4进行虚拟原点平面调整所需的补偿值数据来自步骤2、步骤3，确定各塔柱补偿值后由系统控制电机运动对各塔柱的原点位置进行补偿，调整后各塔柱的原点位置确定为一阶虚拟原点平面，后各塔回零，到达各自原点位置，完成虚拟原点平面的一阶调平。

3.根据权利要求1所述的用于并联臂三维打印机的反馈式自动调平方法，其特征在于：其中步骤6基于上次调平的基础上，对上述一阶调平过程中的步骤2、步骤3进行重复操作，在设置的调平阶数完成前，若打印平台的平行度误差小于目标阈值，则结束调平，反之继续；若完成设置的阶数还未满足目标阈值要求，但已完成设置的调平阶数，也结束调平过程。

4.根据权利要求1所述的用于并联臂三维打印机的反馈式自动调平方法，其特征在于：步骤2中所采用的的调平机构包括固定组件、旋转组件、检测组件、定位组件；固定组件即调平机构固定座，定位组件是固定组件的一部分，检测组件安装于旋转组件上，旋转组件安装于固定组件上。

5.根据权利要求4所述的用于并联臂三维打印机的反馈式自动调平方法，其特征在于：所述固定组件即调平机构固定座(1)，上表面设计有方块凸起，即定位组件，用于整个调平机构与效应器之间的安装定位；固定组件上有贯通孔，上下贯通，贯通孔用于安装散热器(2)，贯通孔上表面处有一同轴小孔径的孔，作为散热器安装限位。

6.根据权利要求5所述的用于并联臂三维打印机的反馈式自动调平方法，其特征在于：所述散热器(2)下端安装有加热块(3)和喷头(9)，安装后两者低于固定座(1)；固定座(1)左右贯通，左侧用于安装风扇(7)，右侧为出风口；固定座(1)上设计有光孔，用于安装紧固螺钉(11)和紧固螺母(8)，前端面设计有缝隙，该缝隙是固定座(1)夹紧散热器时的空间余量，其间距可调；后端面设计有安装旋转组件的凸起、带有理线孔(6)，检测组件(4)固定在旋转组件上。